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6402a65e
编写于
11月 20, 2019
作者:
J
JiaxuanXu
提交者:
Jiaxuan (Jason) Xu
11月 20, 2019
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差异文件
Planning: enable efficient lane-change when surrounding is clear
上级
638a2175
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内联
并排
Showing
3 changed file
with
14 addition
and
0 deletion
+14
-0
modules/planning/proto/planning_status.proto
modules/planning/proto/planning_status.proto
+3
-0
modules/planning/tasks/deciders/lane_change_decider/lane_change_decider.cc
...tasks/deciders/lane_change_decider/lane_change_decider.cc
+6
-0
modules/planning/tasks/deciders/path_bounds_decider/path_bounds_decider.cc
...tasks/deciders/path_bounds_decider/path_bounds_decider.cc
+5
-0
未找到文件。
modules/planning/proto/planning_status.proto
浏览文件 @
6402a65e
...
...
@@ -38,6 +38,9 @@ message ChangeLaneStatus {
// if the current path and speed planning on the lane-change
// reference-line succeed.
optional
bool
is_current_opt_succeed
=
7
[
default
=
false
];
// denotes if the surrounding area is clear for ego vehicle to
// change lane at this moment.
optional
bool
is_clear_to_change_lane
=
8
[
default
=
false
];
}
message
StopTime
{
...
...
modules/planning/tasks/deciders/lane_change_decider/lane_change_decider.cc
浏览文件 @
6402a65e
...
...
@@ -57,6 +57,12 @@ Status LaneChangeDecider::Process(
->
mutable_change_lane
();
double
now
=
Clock
::
NowInSeconds
();
prev_status
->
set_is_clear_to_change_lane
(
false
);
if
(
current_reference_line_info
->
IsChangeLanePath
())
{
prev_status
->
set_is_clear_to_change_lane
(
IsClearToChangeLane
(
current_reference_line_info
));
}
if
(
!
prev_status
->
has_status
())
{
UpdateStatus
(
now
,
ChangeLaneStatus
::
CHANGE_LANE_FINISHED
,
GetCurrentPathId
(
*
reference_line_info
));
...
...
modules/planning/tasks/deciders/path_bounds_decider/path_bounds_decider.cc
浏览文件 @
6402a65e
...
...
@@ -1185,6 +1185,11 @@ void PathBoundsDecider::GetBoundaryFromLaneChangeForbiddenZone(
auto
*
lane_change_status
=
PlanningContext
::
Instance
()
->
mutable_planning_status
()
->
mutable_change_lane
();
if
(
lane_change_status
->
is_clear_to_change_lane
())
{
ADEBUG
<<
"Current position is clear to change lane. No need prep s."
;
lane_change_status
->
set_exist_lane_change_start_position
(
false
);
return
;
}
double
lane_change_start_s
=
0.0
;
if
(
lane_change_status
->
exist_lane_change_start_position
())
{
common
::
SLPoint
point_sl
;
...
...
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