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63de7373
编写于
9月 06, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Dong Li
9月 06, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
Planning: Added check for prediction time.
上级
8d829d57
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
15 addition
and
11 deletion
+15
-11
modules/planning/common/frame.cc
modules/planning/common/frame.cc
+5
-11
modules/planning/tasks/st_graph/st_boundary_mapper.cc
modules/planning/tasks/st_graph/st_boundary_mapper.cc
+10
-0
未找到文件。
modules/planning/common/frame.cc
浏览文件 @
63de7373
...
...
@@ -319,17 +319,11 @@ void Frame::AlignPredictionTime(const double trajectory_header_time) {
double
prediction_header_time
=
prediction_
.
header
().
timestamp_sec
();
ADEBUG
<<
"prediction header: "
<<
std
::
to_string
(
prediction_header_time
);
for
(
int
i
=
0
;
i
<
prediction_
.
prediction_obstacle_size
();
++
i
)
{
prediction
::
PredictionObstacle
*
obstacle
=
prediction_
.
mutable_prediction_obstacle
(
i
);
for
(
int
j
=
0
;
j
<
obstacle
->
trajectory_size
();
++
j
)
{
prediction
::
Trajectory
*
trajectory
=
obstacle
->
mutable_trajectory
(
j
);
for
(
int
k
=
0
;
k
<
trajectory
->
trajectory_point_size
();
++
k
)
{
common
::
TrajectoryPoint
*
point
=
trajectory
->
mutable_trajectory_point
(
k
);
double
abs_relative_time
=
point
->
relative_time
();
point
->
set_relative_time
(
prediction_header_time
+
abs_relative_time
-
trajectory_header_time
);
for
(
auto
&
obstacle
:
*
prediction_
.
mutable_prediction_obstacle
())
{
for
(
auto
&
trajectory
:
*
obstacle
.
mutable_trajectory
())
{
for
(
auto
&
point
:
*
trajectory
.
mutable_trajectory_point
())
{
point
.
set_relative_time
(
prediction_header_time
+
point
.
relative_time
()
-
trajectory_header_time
);
}
}
}
...
...
modules/planning/tasks/st_graph/st_boundary_mapper.cc
浏览文件 @
63de7373
...
...
@@ -295,6 +295,16 @@ bool StBoundaryMapper::GetOverlapBoundaryPoints(
}
for
(
int
i
=
0
;
i
<
trajectory
.
trajectory_point_size
();
++
i
)
{
const
auto
&
trajectory_point
=
trajectory
.
trajectory_point
(
i
);
if
(
i
>
0
)
{
const
auto
&
pre_point
=
trajectory
.
trajectory_point
(
i
-
1
);
if
(
trajectory_point
.
relative_time
()
<=
pre_point
.
relative_time
())
{
AERROR
<<
"Fail to map because prediction time is not increasing."
<<
"current point: "
<<
trajectory_point
.
ShortDebugString
()
<<
"previous point: "
<<
pre_point
.
ShortDebugString
();
return
false
;
}
}
const
Box2d
obs_box
=
obstacle
.
GetBoundingBox
(
trajectory_point
);
double
trajectory_point_time
=
trajectory_point
.
relative_time
();
...
...
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