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5c9ec594
编写于
12月 26, 2017
作者:
C
Calvin Miao
提交者:
Kecheng Xu
12月 26, 2017
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操作
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电子邮件补丁
差异文件
Prediction: fixed free move acc
上级
63ec8564
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
10 addition
and
5 deletion
+10
-5
modules/prediction/common/prediction_util.cc
modules/prediction/common/prediction_util.cc
+10
-5
未找到文件。
modules/prediction/common/prediction_util.cc
浏览文件 @
5c9ec594
...
...
@@ -92,22 +92,27 @@ void GenerateFreeMoveTrajectoryPoints(
for
(
size_t
i
=
0
;
i
<
num
;
++
i
)
{
double
speed
=
std
::
hypot
(
v_x
,
v_y
);
double
acc
=
0.0
;
if
(
speed
<=
std
::
numeric_limits
<
double
>::
epsilon
())
{
speed
=
0.0
;
v_x
=
0.0
;
v_y
=
0.0
;
acc_x
=
0.0
;
acc_y
=
0.0
;
acc
=
0.0
;
}
else
if
(
speed
>
FLAGS_max_speed
)
{
speed
=
FLAGS_max_speed
;
}
// update theta
// update theta
and acc
if
(
speed
>
std
::
numeric_limits
<
double
>::
epsilon
())
{
if
(
points
->
size
()
>
0
)
{
PathPoint
*
prev_point
=
points
->
back
().
mutable_path_point
();
theta
=
std
::
atan2
(
y
-
prev_point
->
y
(),
x
-
prev_point
->
x
());
prev_point
->
set_theta
(
theta
);
TrajectoryPoint
&
prev_trajectory_point
=
points
->
back
();
PathPoint
*
prev_path_point
=
prev_trajectory_point
.
mutable_path_point
();
theta
=
std
::
atan2
(
y
-
prev_path_point
->
y
(),
x
-
prev_path_point
->
x
());
prev_path_point
->
set_theta
(
theta
);
acc
=
(
speed
-
prev_trajectory_point
.
v
())
/
freq
;
prev_trajectory_point
.
set_a
(
acc
);
}
}
else
{
if
(
points
->
size
()
>
0
)
{
...
...
@@ -134,7 +139,7 @@ void GenerateFreeMoveTrajectoryPoints(
path_point
.
set_theta
(
theta
);
trajectory_point
.
mutable_path_point
()
->
CopyFrom
(
path_point
);
trajectory_point
.
set_v
(
speed
);
trajectory_point
.
set_a
(
std
::
hypot
(
acc_x
,
acc_y
)
);
trajectory_point
.
set_a
(
acc
);
trajectory_point
.
set_relative_time
(
static_cast
<
double
>
(
i
)
*
freq
);
points
->
emplace_back
(
std
::
move
(
trajectory_point
));
...
...
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