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4ed4307d
编写于
7月 13, 2017
作者:
K
Kecheng Xu
提交者:
Calvin Miao
7月 14, 2017
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initial implementation for obstacle class's constructor and destructor
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db11133f
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Showing
2 changed file
with
20 addition
and
4 deletion
+20
-4
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
+17
-2
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.h
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.h
+3
-2
未找到文件。
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
浏览文件 @
4ed4307d
...
...
@@ -19,12 +19,27 @@
namespace
apollo
{
namespace
prediction
{
Obstacle
::
Obstacle
()
{
using
apollo
::
perception
::
PerceptionObstacle
;
std
::
mutex
Obstacle
::
_mutex
;
Obstacle
::
Obstacle
()
:
id_
(
-
1
),
type_
(
PerceptionObstacle
::
UNKNOWN_MOVABLE
),
feature_history_
(
0
),
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(),
is_motion_tracker_enabled_
(
false
),
kf_lane_tracker_map_
(
0
)
{
}
Obstacle
::~
Obstacle
()
{
id_
=
-
1
;
type_
=
PerceptionObstacle
::
UNKNOWN_UNMOVABLE
;
feature_history_
.
clear
();
is_motion_tracker_enabled_
=
false
;
kf_lane_tracker_map_
.
clear
();
// TODO(author) current_lanes_.clear();
}
void
Obstacle
::
Insert
(
...
...
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.h
浏览文件 @
4ed4307d
...
...
@@ -51,9 +51,10 @@ class Obstacle {
apollo
::
perception
::
PerceptionObstacle
::
Type
type_
;
std
::
deque
<
Feature
>
feature_history_
;
apollo
::
common
::
math
::
KalmanFilter
<
double
,
6
,
2
,
0
>
kf_motion_tracker_
;
bool
is_motion_tracker_enabled
;
bool
is_motion_tracker_enabled
_
;
std
::
unordered_map
<
std
::
string
,
apollo
::
common
::
math
::
KalmanFilter
<
double
,
4
,
2
,
0
>>
kf_lane_tracker_
;
apollo
::
common
::
math
::
KalmanFilter
<
double
,
4
,
2
,
0
>>
kf_lane_tracker_map_
;
// TODO(author) std::vector<const adu::hdmap::LaneInfo*> _current_lanes;
static
std
::
mutex
_mutex
;
};
...
...
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