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4d7802bc
编写于
11月 07, 2019
作者:
P
panjiacheng
提交者:
PAN Jiacheng
11月 07, 2019
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差异文件
Planning: ignore overtaken obstacles (with margin) if adc has higher right-of-road.
上级
12e3e23a
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并排
Showing
1 changed file
with
22 addition
and
2 deletion
+22
-2
modules/planning/tasks/deciders/st_bounds_decider/st_obstacles_processor.cc
...asks/deciders/st_bounds_decider/st_obstacles_processor.cc
+22
-2
未找到文件。
modules/planning/tasks/deciders/st_bounds_decider/st_obstacles_processor.cc
浏览文件 @
4d7802bc
...
...
@@ -253,14 +253,34 @@ bool STObstaclesProcessor::GetSBoundsFromDecisions(
}
// For st-boundaries that disappeared before t, remove them.
for
(
auto
obs_t_edge
:
new_t_edges
)
{
for
(
const
auto
&
obs_t_edge
:
new_t_edges
)
{
if
(
std
::
get
<
0
>
(
obs_t_edge
)
==
0
)
{
ADEBUG
<<
"Obstacle id: "
<<
std
::
get
<
4
>
(
obs_t_edge
)
<<
" is leaving st-graph."
;
obs_id_to_decision_
.
erase
(
std
::
get
<
4
>
(
obs_t_edge
));
if
(
obs_id_to_decision_
.
count
(
std
::
get
<
4
>
(
obs_t_edge
))
!=
0
)
{
obs_id_to_decision_
.
erase
(
std
::
get
<
4
>
(
obs_t_edge
));
}
}
}
// For overtaken obstacles, remove them if we are after
// their high right-of-road ending time (with a margin).
std
::
vector
<
std
::
string
>
obs_id_to_remove
;
for
(
const
auto
&
obs_id_to_decision_pair
:
obs_id_to_decision_
)
{
auto
obs_id
=
obs_id_to_decision_pair
.
first
;
auto
obs_decision
=
obs_id_to_decision_pair
.
second
;
auto
obs_st_boundary
=
obs_id_to_st_boundary_
[
obs_id
];
if
(
obs_decision
.
has_overtake
()
&&
obs_st_boundary
.
min_t
()
<=
t
-
kOvertakenObsCautionTime
&&
obs_st_boundary
.
obstacle_road_right_ending_t
()
<=
t
-
kOvertakenObsCautionTime
)
{
obs_id_to_remove
.
push_back
(
obs_id_to_decision_pair
.
first
);
}
}
for
(
const
auto
&
obs_id
:
obs_id_to_remove
)
{
obs_id_to_decision_
.
erase
(
obs_id
);
}
// Based on existing decisions, get the s-boundary.
double
s_min
=
0.0
;
double
s_max
=
planning_distance_
;
...
...
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