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47808b1f
编写于
7月 17, 2018
作者:
K
kechxu
提交者:
Kecheng Xu
7月 17, 2018
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Prediction: fix broken prediction trajectory
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Showing
2 changed file
with
17 addition
and
6 deletion
+17
-6
modules/prediction/common/prediction_util.cc
modules/prediction/common/prediction_util.cc
+15
-4
modules/prediction/common/prediction_util.h
modules/prediction/common/prediction_util.h
+2
-2
未找到文件。
modules/prediction/common/prediction_util.cc
浏览文件 @
47808b1f
...
...
@@ -63,11 +63,17 @@ int SolveQuadraticEquation(const std::vector<double>& coefficients,
double
EvaluateQuinticPolynomial
(
const
std
::
array
<
double
,
6
>&
coeffs
,
const
double
t
,
const
uint32_t
order
,
const
double
end_t
,
const
double
end_v
alue
)
{
const
double
end_t
,
const
double
end_v
)
{
if
(
t
>=
end_t
)
{
switch
(
order
)
{
case
0
:
{
return
end_value
;
double
end_value
=
((((
coeffs
[
5
]
*
end_t
+
coeffs
[
4
])
*
end_t
+
coeffs
[
3
])
*
end_t
+
coeffs
[
2
])
*
end_t
+
coeffs
[
1
])
*
end_t
+
coeffs
[
0
];
return
end_value
+
end_v
*
(
t
-
end_t
);
}
case
1
:
{
return
end_v
;
}
default:
{
return
0.0
;
...
...
@@ -104,11 +110,16 @@ double EvaluateQuinticPolynomial(
double
EvaluateQuarticPolynomial
(
const
std
::
array
<
double
,
5
>&
coeffs
,
const
double
t
,
const
uint32_t
order
,
const
double
end_t
,
const
double
end_v
alue
)
{
const
double
end_t
,
const
double
end_v
)
{
if
(
t
>=
end_t
)
{
switch
(
order
)
{
case
0
:
{
return
end_value
;
double
end_value
=
(((
coeffs
[
4
]
*
end_t
+
coeffs
[
3
])
*
end_t
+
coeffs
[
2
])
*
end_t
+
coeffs
[
1
])
*
end_t
+
coeffs
[
0
];
return
end_value
+
(
t
-
end_t
)
*
end_v
;
}
case
1
:
{
return
end_v
;
}
default:
{
return
0.0
;
...
...
modules/prediction/common/prediction_util.h
浏览文件 @
47808b1f
...
...
@@ -69,7 +69,7 @@ int SolveQuadraticEquation(const std::vector<double>& coefficients,
double
EvaluateQuinticPolynomial
(
const
std
::
array
<
double
,
6
>&
coeffs
,
const
double
t
,
const
uint32_t
order
,
const
double
end_t
,
const
double
end_v
alue
);
const
double
end_t
,
const
double
end_v
);
/**
* @brief Evaluate quartic polynomial.
...
...
@@ -80,7 +80,7 @@ double EvaluateQuinticPolynomial(
double
EvaluateQuarticPolynomial
(
const
std
::
array
<
double
,
5
>&
coeffs
,
const
double
t
,
const
uint32_t
order
,
const
double
end_t
,
const
double
end_v
alue
);
const
double
end_t
,
const
double
end_v
);
}
// namespace math_util
...
...
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