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未验证 提交 45a1533a 编写于 作者: C cuishan2018 提交者： GitHub
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User Manual for Apollo_D_Kit_V4 (#12756)

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docs/D-kit/Vehicle_Guide/Apollo_D-kit_sensor_integration_V04.md 0 → 100755
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# **Apollo传感器集成说明**
传感器上车集成前，请优先或同步完成工控机的Apollo系统安装，教程详见“循迹搭建——Apollo系统安装”。工控机安装Apollo系统时开采用自带的直流电源模块供电，显示器可使用电脑显示器。
## **快速介绍**
请您在传感器集成前仔细阅读本文档。本文档介绍了传感器供电线束安装的注意事项。
## **Apollo上装电气原理图**
Apollo上装电气原理图如下图所示：
![Apollo_electrical_schematic](./images/Apollo_electrical_schematic.jpg)
通过电气原理图可知，6108/8108工控机（IPC）由底盘独立提供24V电源，显示器、激光雷达、毫米波雷达、IMU和路由器则由底盘通过保险盒提供12V电源。
## **1. 上装传感器供电线束简介**
Apollo电气原理图中的供电部分集成在了一条供电线束中，如下图所示。
![apollo_power_wire_harness](./images/apollo_power_wire_harness.jpg)
保险丝盒取消了负极接线，负极回路集成在线束内部。
底盘后部电气面板如下图所示：
![Electrical_panel](./images/Motor_Enable_1.jpg)
上装供电插座的脚位定义如图所示:1、Pin1—12V+；2、Pin2—12V-；3、Pin3—24V+；4、Pin4—24V-。
![apollo_to_chassis](./images/apollo_to_chassis.jpg)
底盘can口通过db9延长线与工控机相连。上装供电线通过4pin航插与底盘供电插座相连。
**<font color=#FF0000> 提示：请在检查供电线束与传感器连接插头极性之后，再连接供电线束与底盘供电口的航插。</font>**
## **2. 传感器电源接口介绍**
### **1、工控机电源接口**
![8108_Power_1](./images/8108_Power_1.jpg)
![8108_Power_2](./images/8108_Power_2.jpg)
![8108_Power_3](./images/8108_Power_3.jpg)
### 2、M2电源接口
M2自带数据线缆为1分5线缆，一端为与工控机相连的航插接头，另一端为M2电源输入口，网口、激光雷达授时输出口，USB输出口，db9输出口（M2配置串口）。详细如下图所示：
![M2_1](./images/M2_1.jpg)
注意：M2线缆电源输入口为白色2pin插头，红色为12V正极，蓝色为12V负极；上装线束M2供电插头为蓝色2pin插头，红色为12V正极，黑色色为12V负极，对插后红色对红色，黑色对蓝色。连接插头时请确认线色或用万用表检查线束端供电插头电源极性。连接如下图所示：
![M2_2](./images/M2_2.jpg)
### 3、毫米波雷达电源接口
毫米波雷达线束，一端为毫米波雷达连接插头，另一端是电源插头2pin凤凰端子和CAN口。
![Radar_1](./images/Radar_1.jpg)
![Radar_2](./images/Radar_2.jpg)
**<font color=#FF0000 >注意：毫米波雷达线束电源插头：红色正+，蓝色负-；线束供电端为红色正+，黑色负-；再插接时，保证红对红，黑对蓝。</font>**
### 4、激光雷达电源接口
![Lidar_1](./images/Lidar_1.jpg)
![Lidar_2](./images/Lidar_2.jpg)
![Lidar_3](./images/Lidar_3.jpg)
![Lidar_4](./images/Lidar_4.jpg)
### 5、屏幕供电
车载屏幕供电线为单独一段线束：1端为DJ7021-1.5-11插件（公头），连接供电线束端DJ7021-1.5-21（母头）；另一端为DC5.5mm插头，接口如下图所示：
![power_line_of_display](./images/Display.jpg)
### 6、路由器供电
路由器线束断供电插头为DC5.5直流插头，如下图所示：
![apollo_power_wire_harness](./images/apollo_power_wire_harness.jpg)
## **3. 传感器固定介绍**
### 1、工控机固定
![IPC_integration_1](./images/IPC_integration_1.jpg)
### 2、M2及线束保险丝盒固定
![IMU_fusebox_integration](./images/IMU.jpg)
### 3、激光雷达固定
![lidar_integration_installation](./images/lidar_integration_installation.jpg)
#### 3.1激光雷达支架固定
![lidar_bracket](./images/lidar_bracket.jpg)
#### 3.2激光雷达固定
![lidar_integration_look](./images/lidar_integration_look.jpg)
![Lidar_integration](./images/Lidar_integration.jpg)
![lidar_integration_slot](./images/lidar_integration_slot.jpg)
### 4、摄像头固定
摄像头安装位置如下图
![camera_integration_installation](./images/camera_integration_installation.jpg)
![camera_integration_overview](./images/camera_integration_overview.jpg)
![camera_integration_look](./images/camera_integration_look.jpg)
![camera_integration_bolting](./images/camera_integration_bolting.jpg)
![camera_integration_line](./images/camera_integration_line.jpg)
![camera_integration_background](./images/camera_integration_background.jpg)
### 5、激光雷达与摄像头相对水平调整
![Lidar_integration_levelling](./images/Lidar_integration_levelling.jpg)
![camera_integration_levelling](./images/camera_integration_levelling.jpg)
### 6、毫米波雷达固定
![radar_look](./images/lidar_integration_radar_look.jpg)
![radar_integration](./images/radar_integration.jpg)
![radar_installation_position](./images/lidar_integration_radar_installation_position.jpg)
docs/D-kit/Vehicle_Guide/Quick_Start_V03.md 0 → 100755
浏览文件 @ 45a1533a
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docs/D-kit/Vehicle_Guide/Quick_Start_V04.md 0 → 100755
浏览文件 @ 45a1533a
此差异已折叠。
docs/D-kit/Vehicle_Guide/chv3.md 100644 → 100755
浏览文件 @ 45a1533a
......@@ -21,25 +21,25 @@
# **1. 车体整体结构简介**
本产品主要由两部分组成，分别为底盘部分以及车体部分，如下图：
![Vehicles_1](images/Vehicles_1.png)
![Vehicles_1](images/Vehicles_1.jpg)
整车右后视图 ①车体部分 ②底盘
其中底盘包含如下部件，其结构图如下：
![Chassis](images//Chassis.png)
![Chassis](images//Chassis.jpg)
上装车体的结构如下图所示：
![Vehicles_2](images/Vehicles_2.png)
![Vehicles_2](images/Vehicles_2.jpg)
车体整体安装实物如下：
![Vehicles_3](images/Vehicles_3.png)
![Vehicles_3](images/Vehicles_3.jpg)
注意：下图所示两个DB9接口分别为底盘CAN线和底盘升级口，上边是CAN线接口，与IPC CAN0连接。下边是底层软件升级口，不常用，后续面临版本升级时会开放使用；接线时请注意不要接错。
![CanLine_2.png](images/CanLine_2.png.jpg)
![CanLine_2](images/CanLine_2.jpg)
......@@ -60,13 +60,13 @@
2）将电池组放入电池仓内；
3）将电缆与相应的高压放电插口和低压通讯插口连接妥当；![battery_12](images/battery_12.png)
3）将电缆与相应的高压放电插口和低压通讯插口连接妥当；![battery_12](images/battery_12.jpg)
4）重新安装电池固定挡板用两个螺栓固定，确保电池固定板没有晃动的情况。
![battery_11](images/battery_11.png)
![battery_11](images/battery_11.jpg)
![battery_11](images/battery_11.png)
![battery_11](images/battery_11.jpg)
如果需要拆卸电池组，步骤相似。
......@@ -91,7 +91,7 @@
下电步骤：先关电池开关把手，后拔 充/放电插头；
![battery_13](images/battery_13.png)
![battery_13](images/battery_13.jpg)
**警告**
......@@ -112,7 +112,7 @@
## **2.4 上电及断电**
在上电/断电之前，先确保车辆停放在安全位置，并将急停开关拍下。
![Emergency stop_1](images/Emergency_stop_1.png)
![Emergency stop_1](images/Emergency_stop_1.jpg)
**1）上电**
......@@ -121,16 +121,16 @@
a.将电池开关置于开启位置,就可以车辆通电：此时车辆可以执行除前进/后退之外的所有功能；
b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电。此时车辆完全供电.![CanLine_3.png](images/CanLine_3.png.png)
b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电。此时车辆完全供电.![CanLine_3](images/CanLine_3.jpg)
b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电。此时车辆完全供电，可执行车辆具备的所有功能；![CanLine_3.png](images/CanLine_3.png.png)
b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电。此时车辆完全供电，可执行车辆具备的所有功能；![CanLine_3](images/CanLine_3.jpg)
**2）断电**
将底盘后面的开关左旋下电
![CanLine_4](images/CanLine_4.png)
![CanLine_4](images/CanLine_4.jpg)
将电池开关置于关闭位置，即可完成全车断电。
......@@ -138,9 +138,9 @@ b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电
## **3.1 遥控器介绍**
![remote control_1](images/remote_control_7.png)
![remote control_1](images/remote_control_7.jpg)
![remote control_2](images/remote_control_8.png)
![remote control_2](images/remote_control_8.jpg)
此遥控器采用8节5号电池进行供电，此外具有以下控制单元：
......@@ -165,21 +165,21 @@ b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电
1）开启遥控器电源
![remote control_3](images/remote_control_3.png)
![remote control_3](images/remote_control_3.jpg)
2）开启电锁开关（接管）
![remote control_4](images/remote_control_4.png)
![remote control_4](images/remote_control_4.jpg)
关闭：
1）先关闭电锁开关（放权）
![remote control_5](images/remote_control_5.png)
![remote control_5](images/remote_control_5.jpg)
2）关闭遥控器电源
![remote control_6](images/remote_control_6.png)
![remote control_6](images/remote_control_6.jpg)
* 提示：此底盘具有检测遥控器信号是否失联的自动保护功能，当底盘发现遥控器在没有关闭电锁的情况下失去信号，底盘会自动刹车；如果关闭遥控器电源先于关闭电锁，会让底盘误以为是遥控器信号失联，也会触发自动刹车保护。
* 警告：为了延长油压碟刹的寿命，长期停车时候避免处于制动状态。
......@@ -247,7 +247,7 @@ b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电
急停开关位于车辆后方左下方，其实际位置如下图红框所示：
![Emergency stop_2](images/Emergency_stop_2.png)
![Emergency stop_2](images/Emergency_stop_2.jpg)
​ 图6.1 急停开关实际位置图
当车辆在自动驾驶模式中有碰撞风险且无法使用遥控器时，随车人员可以根据实际情况选择拍下急停开关来实现全车制动，有效规避风险。
......@@ -257,7 +257,7 @@ b.将底盘后面上的开关旋至图示位置，就可以为驱动电机上电
## **6.4 碰撞保护**
车辆前后分别有一条防撞条，能够感应防撞条与车体间的压力从而判断是否发生了碰撞。当发生轻微碰撞时，碰撞保护触点开关感受到压力就会立即解除动力，并会出发刹车，待车停稳后自动复位，以防进一步伤害。此外，防撞条本身也能形成有效的隔离，一定程度上保护车辆和被撞物体。
![collision protection](images/collision_protection.png)
![collision protection](images/collision_protection.jpg)
# **7. 常见问题及解决方法**
......@@ -296,7 +296,7 @@ chassis_detail分为(1)check_response; (2)ch
ch部分分五个模块上报，分别是：(1)brake_status; (2)throttle_status; (3)steer_status; (4)ecu_status; (5)gear_status
![1576897816675](images/chassis_detail.png)
![1576897816675](images/chassis_detail.jpg)
a. check_response
......@@ -402,7 +402,7 @@ b. ch
**1). 开关、接口说明 **
![](images/jiexian1.png)
![](images/jiexian1.jpg)
1: 急停开关
......@@ -422,7 +422,7 @@ a. 上装供电口提供12V和24V两路电源，其中12V电源的供电功率
2: 24v 接工控机(工控机后部的凤凰端子)，红正黑负
![](images/jiexian2.png)
![](images/jiexian2.jpg)
......@@ -430,7 +430,7 @@ a. 上装供电口提供12V和24V两路电源，其中12V电源的供电功率
b. 12V电源线需要先接到保险盒的输入端，各12v的用电设备的电源线需要从保险盒的输出端引出。
![](images/jiexian4.png)
![](images/jiexian4.jpg)
1/3: 保险盒的输出端，１２V的用电设备需要从此处引出，靠近输入负接线柱的６个端子为输出负接线端子
......@@ -448,7 +448,7 @@ d: 显示屏供电线
![](images/jiexian6.png)
![](images/jiexian6.jpg)
e: 驱动电机钥匙旋钮　　　
......
docs/D-kit/Vehicle_Guide/chv4.md 100644 → 100755
浏览文件 @ 45a1533a
......@@ -19,25 +19,25 @@
# **1. 车体整体结构简介**
本产品主要由两部分组成，分别为底盘部分以及车体部分，如下图：
![Vehicles_1](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/Vehicles_1.png)
![Vehicles_1](./images/Vehicles_1.jpg)
整车右后视图 ①车体部分 ②底盘
其中底盘包含如下部件，其结构图如下：
![Chassis](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/Chassis.png)
![Chassis](./images/Chassis.jpg)
上装车体的结构如下图所示：
![Vehicles_2](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/Vehicles_2.png)
![Vehicles_2](./images/Vehicles_2.jpg)
车体整体安装实物如下：
![Vehicles_3](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/Vehicles_3.png)
![Vehicles_3](./images/Vehicles_3.jpg)
注意：下图所示两个DB9接口分别为底盘CAN线和底盘升级口，上边是CAN线接口，与IPC CAN0连接。下边是底层软件升级口，不常用，后续面临版本升级时会开放使用；接线时请注意不要接错。
![CanLine_2.png](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/CanLine_2.png.jpg)
![CanLine_2](./images/CanLine_2.jpg)
......@@ -47,7 +47,7 @@
本产品采用的是模块化锂电池组，电池组有正面和侧面两个操作面。其布置如图所示：
![battery_14](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/battery_14.jpg)
![battery_14](./images/battery_14.jpg)
电池箱开关横置时为开启状态，竖置时为关闭状态。
......@@ -58,11 +58,11 @@
2）将电池组放入电池仓内；
3）将电缆与相应的高压放电插口和低压通讯插口连接妥当；![battery_12](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/battery_12.png)
3）将电缆与相应的高压放电插口和低压通讯插口连接妥当；![battery_12](./images/battery_12.jpg)
4）重新安装电池固定挡板用两个螺栓固定，确保电池固定板没有晃动的情况。
![battery_11](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/battery_11.png)
![battery_11](./images/battery_11.jpg)
如果需要拆卸电池组，步骤相似。
......@@ -87,7 +87,7 @@
下电步骤：先关闭BMS唤醒按钮，后关开关，再拔充/放电插头；
![battery_13](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/battery_13.png)
![battery_13](./images/battery_13.jpg)
**警告**
......@@ -108,7 +108,7 @@
## **2.4 上电及断电**
在上电/断电之前，先确保车辆停放在安全位置，并将急停开关拍下。
![Emergency stop_1](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/Emergency_stop_1.png)
![Emergency stop_1](./images/Emergency_stop_1.jpg)
**1）上电**
......@@ -118,7 +118,7 @@
**2）开启驱动电机使能**
![CanLine_3.png](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/CanLine_3.png.png)
![CanLine_3.](./images/CanLine_3.jpg)
向右旋开驱动电机使能开关，即开启驱动电机使能。
......@@ -126,7 +126,7 @@
**3）关闭驱动电机使能**
![CanLine_4](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/CanLine_4.png)
![CanLine_4](./images/CanLine_4.jpg)
向左旋开驱动电机使能开关，即关闭驱动电机使能。
......@@ -138,9 +138,9 @@
## **3.1 遥控器介绍**
![remote control_1](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/remote_control_7.png)
![remote control_1](./images/remote_control_7.jpg)
![remote control_2](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/remote_control_9.png)
![remote control_2](./images/remote_control_8.jpg)
此遥控器采用8节5号电池进行供电，此外具有以下控制单元：
......@@ -165,21 +165,21 @@
1）开启遥控器电源
![remote control_3](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/remote_control_3.png)
![remote control_3](./images/remote_control_3.jpg)
2）开启电锁开关
![remote control_4](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/remote_control_4.png)
![remote control_4](./images/remote_control_4.jpg)
关闭：
1）先关闭电锁开关
![remote control_5](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/remote_control_5.png)
![remote control_5](./images/remote_control_5.jpg)
2）关闭遥控器电源
![remote control_6](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/remote_control_6.png)
![remote control_6](./images/remote_control_6.jpg)
* 提示：此底盘具有检测遥控器信号是否失联的自动保护功能，当底盘发现遥控器在没有关闭电锁的情况下失去信号，底盘会自动刹车；如果关闭遥控器电源先于关闭电锁，会让底盘误以为是遥控器信号失联，也会触发自动刹车保护。
* 警告：为了延长油压碟刹的寿命，长期停车时候避免处于制动状态。
......@@ -229,11 +229,11 @@
需要在此说明的是，底盘根据Apollo使用的上装传感器型号，匹配了为上装工控机、传感器等供电的接口和相应线束。供电线束如下图所示，
![xianshu_1](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/xianshu_1.jpg)
![xianshu_1](./images/xianshu_1.jpg)
1：激光雷达供电线；2：保险座接线端子，如下图中标注“2”的位置；3：预留12V供电线；4：毫米波雷达或IMU供电线；5：毫米波雷达或IMU供电线；6：路由器供电线；7：显示器供电线；8：工控机供电线；9：保险座接线端子正，如下图中标注“9”的位置。
![xianshu_2](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/xianshu_2.jpg)
![xianshu_2](./images/xianshu_2.jpg)
......@@ -257,7 +257,7 @@
急停开关位于车辆后方左下方，其实际位置如下图红框所示：
![Emergency stop_2](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/Emergency_stop_2.png)
![Emergency stop_2](./images/Emergency_stop_2.jpg)
​ 图6.1 急停开关实际位置图
当车辆在自动驾驶模式中有碰撞风险且无法使用遥控器时，随车人员可以根据实际情况选择拍下急停开关来实现全车制动，有效规避风险。
......@@ -267,7 +267,7 @@
## **6.4 碰撞保护**
车辆前后分别有一条防撞条，能够感应防撞条与车体间的压力从而判断是否发生了碰撞。当发生轻微碰撞时，碰撞保护触点开关感受到压力就会立即解除动力，并会出发刹车，待车停稳后自动复位，以防进一步伤害。此外，防撞条本身也能形成有效的隔离，一定程度上保护车辆和被撞物体。
![collision protection](https://github.com/fymahu/apollo/blob/master/docs/specs/images/quick_start/collision_protection.png)
![collision protection](./images/collision_protection.jpg)
# **7. 常见问题及解决方法**
......
docs/D-kit/Vehicle_Guide/images/remote_control_4.jpg 0 → 100644
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docs/D-kit/Vehicle_Guide/images/remote_control_5.jpg 0 → 100644
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docs/D-kit/Vehicle_Guide/images/remote_control_6.jpg 0 → 100644
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docs/D-kit/Vehicle_Guide/images/remote_control_7.jpg 0 → 100644
浏览文件 @ 45a1533a
此差异已折叠。
docs/D-kit/Vehicle_Guide/images/remote_control_8.jpg 0 → 100644
浏览文件 @ 45a1533a
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docs/D-kit/Vehicle_Guide/images/remote_control_9.jpg 0 → 100644
浏览文件 @ 45a1533a
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docs/D-kit/Vehicle_Guide/readme.md 100644 → 100755
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