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443923b9
编写于
2月 14, 2018
作者:
L
Liangliang Zhang
提交者:
Jiangtao Hu
2月 14, 2018
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操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Relative Map: fixed a bug and added topic config in adapter.conf
上级
cda1059a
变更
5
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
5 changed file
with
32 addition
and
8 deletion
+32
-8
modules/common/math/math_utils.h
modules/common/math/math_utils.h
+3
-2
modules/map/relative_map/conf/adapter.conf
modules/map/relative_map/conf/adapter.conf
+18
-3
modules/map/relative_map/conf/relative_map.conf
modules/map/relative_map/conf/relative_map.conf
+1
-0
modules/map/relative_map/navigation_lane.cc
modules/map/relative_map/navigation_lane.cc
+2
-2
modules/map/relative_map/relative_map.cc
modules/map/relative_map/relative_map.cc
+8
-1
未找到文件。
modules/common/math/math_utils.h
浏览文件 @
443923b9
...
...
@@ -168,8 +168,9 @@ double Gaussian(const double u, const double std, const double x);
// Sigmoid
double
Sigmoid
(
const
double
x
);
// Rotate Axis (2D): the theta represents the angle when rotate axis of (x0, y0)
// to axis of (x1, y1)
// Rotate Axis (2D):
// convert a point (x0, y0) in axis1 to a point (x1, y1) in axis2 where the
// angle from axis1 to axis2 is theta
void
RotateAxis
(
const
double
theta
,
const
double
x0
,
const
double
y0
,
double
*
x1
,
double
*
y1
);
...
...
modules/map/relative_map/conf/adapter.conf
浏览文件 @
443923b9
...
...
@@ -4,13 +4,28 @@ config {
message_history_limit
:
1
}
config
{
type
:
RELATIVE_MAP
mode
:
PUBLISH
_ONLY
latch
:
true
type
:
NAVIGATION
mode
:
RECEIVE
_ONLY
message_history_limit
:
1
}
config
{
type
:
MONITOR
mode
:
PUBLISH_ONLY
message_history_limit
:
1
}
config
{
type
:
LOCALIZATION
mode
:
RECEIVE_ONLY
message_history_limit
:
1
}
config
{
type
:
CHASSIS
mode
:
RECEIVE_ONLY
message_history_limit
:
1
}
config
{
type
:
RELATIVE_MAP
mode
:
PUBLISH_ONLY
latch
:
true
}
is_ros
:
true
modules/map/relative_map/conf/relative_map.conf
浏览文件 @
443923b9
--
flagfile
=
modules
/
common
/
data
/
global_flagfile
.
txt
--
use_navigation_mode
modules/map/relative_map/navigation_lane.cc
浏览文件 @
443923b9
...
...
@@ -37,8 +37,8 @@ bool NavigationLane::Update(const PerceptionObstacles& perception_obstacles) {
// update adc_state_ from VehicleStateProvider
adc_state_
=
VehicleStateProvider
::
instance
()
->
vehicle_state
();
// TODO(All):
lane_marker --> navigation path
// TODO(All):
consider lane_marker qualities when converting lane_marker to
// navigation path
navigation_path_
.
Clear
();
auto
*
path
=
navigation_path_
.
mutable_path
();
ConvertLaneMarkerToPath
(
perception_obstacles_
.
lane_marker
(),
path
);
...
...
modules/map/relative_map/relative_map.cc
浏览文件 @
443923b9
...
...
@@ -77,6 +77,12 @@ Status RelativeMap::Init() {
AERROR
<<
error_msg
;
return
Status
(
ErrorCode
::
RELATIVE_MAP_ERROR
,
error_msg
);
}
if
(
AdapterManager
::
GetNavigation
()
==
nullptr
)
{
std
::
string
error_msg
(
"Navigation should be configured as dependency in adapter.conf"
);
AERROR
<<
error_msg
;
return
Status
(
ErrorCode
::
RELATIVE_MAP_ERROR
,
error_msg
);
}
return
Status
::
OK
();
}
...
...
@@ -94,8 +100,9 @@ apollo::common::Status RelativeMap::Start() {
}
void
RelativeMap
::
RunOnce
(
const
PerceptionObstacles
&
perception_obstacles
)
{
MapMsg
map_msg
;
AdapterManager
::
Observe
()
;
MapMsg
map_msg
;
CreateMapFromPerception
(
perception_obstacles
,
&
map_msg
);
Publish
(
&
map_msg
);
}
...
...
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