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4162a672
编写于
5月 20, 2019
作者:
X
xmyqsh
提交者:
Jiangtao Hu
5月 21, 2019
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01e5aed4
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
2 addition
and
1 deletion
+2
-1
modules/planning/navi/decider/navi_path_decider.cc
modules/planning/navi/decider/navi_path_decider.cc
+2
-1
未找到文件。
modules/planning/navi/decider/navi_path_decider.cc
浏览文件 @
4162a672
...
...
@@ -240,7 +240,8 @@ bool NaviPathDecider::GetBasicPathData(
double
min_path_len
=
config_
.
min_path_length
();
// get min path plan length s = v0 * t + 1 / 2.0 * a * t^2
double
path_len
=
start_plan_v_
*
config_
.
min_look_forward_time
()
+
start_plan_a_
*
pow
(
config_
.
min_look_forward_time
(),
2
)
/
2.0
;
start_plan_a_
*
pow
(
config_
.
min_look_forward_time
(),
2
)
/
2.0
;
path_len
=
std
::
max
(
path_len
,
min_path_len
);
const
double
reference_line_len
=
reference_line
.
Length
();
...
...
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