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40bb58a2
编写于
3月 06, 2018
作者:
D
Dong Li
提交者:
Liangliang Zhang
3月 06, 2018
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差异文件
CodeBot: REVISE navi: updated lane marker based ref line generation.
上级
b9413da0
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
5 addition
and
6 deletion
+5
-6
modules/map/relative_map/navigation_lane.cc
modules/map/relative_map/navigation_lane.cc
+5
-6
未找到文件。
modules/map/relative_map/navigation_lane.cc
浏览文件 @
40bb58a2
...
...
@@ -173,8 +173,8 @@ void NavigationLane::ConvertNavigationLineToPath(common::Path *path) {
point
->
set_x
(
flu_x
);
point
->
set_y
(
flu_y
);
point
->
set_theta
(
common
::
math
::
NormalizeAngle
(
common
::
math
::
NormalizeAngle
(
point
->
theta
())
-
original_pose_
.
heading
()));
common
::
math
::
NormalizeAngle
(
point
->
theta
())
-
original_pose_
.
heading
()));
const
double
accumulated_s
=
navigation_path
.
path_point
(
i
).
s
()
-
ref_s
;
point
->
set_s
(
accumulated_s
);
...
...
@@ -241,10 +241,9 @@ void NavigationLane::ConvertLaneMarkerToPath(
right_lane
.
c2_curvature
()
*
right_quality
)
/
quality_divider
;
double
path_c3
=
(
left_lane
.
c3_curvature_derivative
()
*
left_quality
+
right_lane
.
c3_curvature_derivative
()
*
right_quality
)
/
quality_divider
;
double
path_c3
=
(
left_lane
.
c3_curvature_derivative
()
*
left_quality
+
right_lane
.
c3_curvature_derivative
()
*
right_quality
)
/
quality_divider
;
const
double
current_speed
=
VehicleStateProvider
::
instance
()
->
vehicle_state
().
linear_velocity
();
...
...
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