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3fd5a554
编写于
12月 21, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
12月 21, 2017
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差异文件
Planning: use configurable params for nudge speed.
上级
589c623a
变更
3
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内联
并排
Showing
3 changed file
with
18 addition
and
2 deletion
+18
-2
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
+4
-0
modules/planning/proto/st_boundary_config.proto
modules/planning/proto/st_boundary_config.proto
+2
-0
modules/planning/tasks/st_graph/st_boundary_mapper.cc
modules/planning/tasks/st_graph/st_boundary_mapper.cc
+12
-2
未找到文件。
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
浏览文件 @
3fd5a554
...
...
@@ -72,6 +72,8 @@ em_planner_config {
minimal_kappa: 0.00001
point_extension: 1.0
lowest_speed: 2.5
static_obs_nudge_speed_ratio: 0.6
dynamic_obs_nudge_speed_ratio: 0.8
}
}
qp_spline_path_config {
...
...
@@ -136,6 +138,8 @@ em_planner_config {
point_extension: 1.0
lowest_speed: 2.5
num_points_to_avg_kappa: 2
static_obs_nudge_speed_ratio: 0.6
dynamic_obs_nudge_speed_ratio: 0.8
}
}
}
...
...
modules/planning/proto/st_boundary_config.proto
浏览文件 @
3fd5a554
...
...
@@ -12,4 +12,6 @@ message StBoundaryConfig {
optional
double
point_extension
=
7
[
default
=
1.0
];
optional
double
lowest_speed
=
8
[
default
=
2.5
];
optional
uint32
num_points_to_avg_kappa
=
9
[
default
=
4
];
optional
double
static_obs_nudge_speed_ratio
=
10
;
optional
double
dynamic_obs_nudge_speed_ratio
=
11
;
}
modules/planning/tasks/st_graph/st_boundary_mapper.cc
浏览文件 @
3fd5a554
...
...
@@ -503,6 +503,9 @@ Status StBoundaryMapper::GetSpeedLimits(
// speed limit from nudge obstacles
double
nudge_obstacle_speed_limit
=
std
::
numeric_limits
<
double
>::
max
();
for
(
const
auto
*
const_path_obstacle
:
path_obstacles
.
Items
())
{
if
(
const_path_obstacle
->
obstacle
()
->
IsVirtual
())
{
continue
;
}
if
(
!
const_path_obstacle
->
LateralDecision
().
has_nudge
())
{
continue
;
}
...
...
@@ -519,9 +522,16 @@ Status StBoundaryMapper::GetSpeedLimits(
(
nudge
.
type
()
==
ObjectNudge
::
RIGHT_NUDGE
)
&&
(
const_path_obstacle
->
perception_sl_boundary
().
start_l
()
<
kRange
);
if
(
is_close_on_left
||
is_close_on_right
)
{
constexpr
double
kNudgeSpeedRatio
=
0.6
;
double
nudge_speed_ratio
=
1.0
;
if
(
const_path_obstacle
->
obstacle
()
->
IsStatic
())
{
nudge_speed_ratio
=
st_boundary_config_
.
static_obs_nudge_speed_ratio
();
}
else
{
nudge_speed_ratio
=
st_boundary_config_
.
dynamic_obs_nudge_speed_ratio
();
}
nudge_obstacle_speed_limit
=
kNudgeSpeedR
atio
*
speed_limit_on_reference_line
;
nudge_speed_r
atio
*
speed_limit_on_reference_line
;
break
;
}
}
...
...
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