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386eb1d8
编写于
8月 13, 2020
作者:
S
storypku
提交者:
Xiangquan Xiao
8月 18, 2020
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电子邮件补丁
差异文件
transform: MockTime support
上级
c9df77cd
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
13 addition
and
8 deletion
+13
-8
modules/transform/buffer.cc
modules/transform/buffer.cc
+13
-8
未找到文件。
modules/transform/buffer.cc
浏览文件 @
386eb1d8
...
...
@@ -18,18 +18,23 @@
#include "absl/strings/str_cat.h"
#include "cyber/cyber.h"
#include "cyber/time/clock.h"
#include "modules/common/adapters/adapter_gflags.h"
using
Clock
=
::
apollo
::
cyber
::
Clock
;
namespace
{
constexpr
float
kSecondToNanoFactor
=
1e9
f
;
}
// namespace
namespace
apollo
{
namespace
transform
{
static
constexpr
float
kSecondToNanoFactor
=
1e9
f
;
Buffer
::
Buffer
()
:
BufferCore
()
{
Init
();
}
int
Buffer
::
Init
()
{
const
std
::
string
node_name
=
absl
::
StrCat
(
"transform_listener_"
,
cyber
::
Time
::
Now
().
ToNanosecond
());
absl
::
StrCat
(
"transform_listener_"
,
Clock
::
Now
().
ToNanosecond
());
node_
=
cyber
::
CreateNode
(
node_name
);
apollo
::
cyber
::
proto
::
RoleAttributes
attr
;
attr
.
set_channel_name
(
"/tf"
);
...
...
@@ -62,7 +67,7 @@ void Buffer::StaticSubscriptionCallback(
void
Buffer
::
SubscriptionCallbackImpl
(
const
std
::
shared_ptr
<
const
TransformStampeds
>&
msg_evt
,
bool
is_static
)
{
cyber
::
Time
now
=
cyber
::
Time
::
Now
();
cyber
::
Time
now
=
Clock
::
Now
();
std
::
string
authority
=
"cyber_tf"
;
// msg_evt.getPublisherName(); // lookup the authority
if
(
now
.
ToNanosecond
()
<
last_update_
.
ToNanosecond
())
{
...
...
@@ -189,9 +194,9 @@ bool Buffer::canTransform(const std::string& target_frame,
std
::
string
*
errstr
)
const
{
uint64_t
timeout_ns
=
static_cast
<
uint64_t
>
(
timeout_second
*
kSecondToNanoFactor
);
uint64_t
start_time
=
cyber
::
Time
::
Now
().
ToNanosecond
();
uint64_t
start_time
=
Clock
::
Now
().
ToNanosecond
();
while
(
cyber
::
Time
::
Now
().
ToNanosecond
()
<
start_time
+
timeout_ns
&&
Clock
::
Now
().
ToNanosecond
()
<
start_time
+
timeout_ns
&&
!
canTransform
(
target_frame
,
source_frame
,
time
.
ToNanosecond
(),
errstr
)
&&
!
cyber
::
IsShutdown
())
{
std
::
this_thread
::
sleep_for
(
std
::
chrono
::
milliseconds
(
3
));
...
...
@@ -212,8 +217,8 @@ bool Buffer::canTransform(const std::string& target_frame,
// poll for transform if timeout is set
uint64_t
timeout_ns
=
static_cast
<
uint64_t
>
(
timeout_second
*
kSecondToNanoFactor
);
uint64_t
start_time
=
cyber
::
Time
::
Now
().
ToNanosecond
();
while
(
cyber
::
Time
::
Now
().
ToNanosecond
()
<
start_time
+
timeout_ns
&&
uint64_t
start_time
=
Clock
::
Now
().
ToNanosecond
();
while
(
Clock
::
Now
().
ToNanosecond
()
<
start_time
+
timeout_ns
&&
!
canTransform
(
target_frame
,
target_time
.
ToNanosecond
(),
source_frame
,
source_time
.
ToNanosecond
(),
fixed_frame
)
&&
...
...
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