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36b7b2f8
编写于
9月 02, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Dong Li
9月 02, 2017
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PncMap: fixed nearest laywaypoint bug in get lane segments from routing.
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9742bb21
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8 changed file
with
4024 addition
and
4023 deletion
+4024
-4023
modules/map/pnc_map/pnc_map.cc
modules/map/pnc_map/pnc_map.cc
+3
-4
modules/planning/common/planning_gflags.cc
modules/planning/common/planning_gflags.cc
+1
-1
modules/planning/reference_line/reference_line_smoother_test.cc
...s/planning/reference_line/reference_line_smoother_test.cc
+1
-1
modules/planning/testdata/conf/planning.conf
modules/planning/testdata/conf/planning.conf
+3
-1
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
+641
-641
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
...s/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
+1130
-1130
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
...nning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
+1122
-1122
modules/planning/testdata/yongfengchanyeyuan_test/result_cruise_0.pb.txt
...g/testdata/yongfengchanyeyuan_test/result_cruise_0.pb.txt
+1123
-1123
未找到文件。
modules/map/pnc_map/pnc_map.cc
浏览文件 @
36b7b2f8
...
...
@@ -232,7 +232,8 @@ bool PncMap::GetLaneSegmentsFromRouting(
AERROR
<<
"Failed to find point on routing. Point:"
<<
point
.
DebugString
();
return
false
;
}
const
auto
&
start_waypoint
=
nearest_waypoints
[
0
];
const
auto
&
start_waypoint
=
nearest_waypoints
.
back
();
double
min_overlap_distance
=
std
::
numeric_limits
<
double
>::
infinity
();
double
proj_s
=
0.0
;
double
accumulate_s
=
0.0
;
...
...
@@ -476,9 +477,7 @@ bool PncMap::CreatePathFromLaneSegments(const LaneSegments &segments,
return
true
;
}
const
HDMap
&
PncMap
::
HDMap
()
const
{
return
hdmap_
;
}
const
HDMap
&
PncMap
::
HDMap
()
const
{
return
hdmap_
;
}
}
// namespace hdmap
}
// namespace apollo
modules/planning/common/planning_gflags.cc
浏览文件 @
36b7b2f8
...
...
@@ -33,7 +33,7 @@ DEFINE_double(trajectory_resolution, 0.01,
"output trajectory."
);
DEFINE_double
(
look_backward_distance
,
3
0
,
look_backward_distance
,
1
0
,
"look backward this distance when creating reference line from routing"
);
DEFINE_double
(
...
...
modules/planning/reference_line/reference_line_smoother_test.cc
浏览文件 @
36b7b2f8
...
...
@@ -74,7 +74,7 @@ TEST_F(ReferenceLineSmootherTest, smooth) {
ReferenceLine
smoothed_reference_line
;
EXPECT_FLOAT_EQ
(
153.87421
,
reference_line_
->
Length
());
EXPECT_TRUE
(
smoother_
.
Smooth
(
*
reference_line_
,
&
smoothed_reference_line
));
EXPECT_FLOAT_EQ
(
153.6
4909
,
smoothed_reference_line
.
Length
());
EXPECT_FLOAT_EQ
(
153.6
006
,
smoothed_reference_line
.
Length
());
}
}
// namespace planning
...
...
modules/planning/testdata/conf/planning.conf
浏览文件 @
36b7b2f8
--
adapter_config_path
=
modules
/
planning
/
conf
/
adapter
.
conf
\ No newline at end of file
--
adapter_config_path
=
modules
/
planning
/
conf
/
adapter
.
conf
--
nouse_ros_time
--
noalign_prediction_time
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
浏览文件 @
36b7b2f8
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modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
浏览文件 @
36b7b2f8
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
浏览文件 @
36b7b2f8
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modules/planning/testdata/yongfengchanyeyuan_test/result_cruise_0.pb.txt
浏览文件 @
36b7b2f8
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