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3145eda8
编写于
9月 17, 2018
作者:
L
Liangliang Zhang
提交者:
Jiangtao Hu
9月 17, 2018
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Planning: use return val from future.
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b7f5846f
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并排
Showing
1 changed file
with
8 addition
and
5 deletion
+8
-5
modules/planning/common/reference_line_info.cc
modules/planning/common/reference_line_info.cc
+8
-5
未找到文件。
modules/planning/common/reference_line_info.cc
浏览文件 @
3145eda8
...
...
@@ -289,19 +289,22 @@ PathObstacle* ReferenceLineInfo::AddObstacle(const Obstacle* obstacle) {
bool
ReferenceLineInfo
::
AddObstacles
(
const
std
::
vector
<
const
Obstacle
*>&
obstacles
)
{
if
(
FLAGS_use_multi_thread_to_add_obstacles
)
{
auto
task
=
apollo
::
cybertron
::
CreateTask
<
Obstacle
>
(
auto
task
=
std
::
make_shared
<
apollo
::
cybertron
::
Task
<
Obstacle
,
bool
>
>
(
"planning_add_obstacles"
,
[
this
](
const
std
::
shared_ptr
<
Obstacle
>&
msg
)
{
this
->
AddObstacleHelper
(
msg
);
[
this
](
const
std
::
shared_ptr
<
Obstacle
>&
msg
)
->
bool
{
return
this
->
AddObstacleHelper
(
msg
);
},
FLAGS_max_planning_thread_pool_size
);
std
::
vector
<
std
::
future
<
void
>>
results
;
std
::
vector
<
std
::
future
<
bool
>>
results
;
for
(
const
auto
*
obstacle
:
obstacles
)
{
results
.
push_back
(
task
->
Execute
(
std
::
make_shared
<
Obstacle
>
(
*
obstacle
)));
}
for
(
auto
&
result
:
results
)
{
result
.
get
();
if
(
!
result
.
get
())
{
AERROR
<<
"Fail to add obstacles."
;
return
false
;
}
}
}
else
{
for
(
const
auto
*
obstacle
:
obstacles
)
{
...
...
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