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2e1b1225
编写于
12月 26, 2017
作者:
K
kechxu
提交者:
Calvin Miao
12月 26, 2017
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差异文件
Prediction: fix obstacle is-on-lane logit and adjust lane angle diff
上级
5c9ec594
变更
2
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
3 addition
and
2 deletion
+3
-2
modules/prediction/common/prediction_gflags.cc
modules/prediction/common/prediction_gflags.cc
+1
-1
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
+2
-1
未找到文件。
modules/prediction/common/prediction_gflags.cc
浏览文件 @
2e1b1225
...
...
@@ -62,7 +62,7 @@ DEFINE_double(still_obstacle_position_std, 1.0,
"Position standard deviation for still obstacles"
);
DEFINE_double
(
max_history_time
,
7.0
,
"Obstacles' maximal historical time."
);
DEFINE_double
(
target_lane_gap
,
2.0
,
"gap between two lane points."
);
DEFINE_double
(
max_lane_angle_diff
,
M_PI
/
2
.0
,
DEFINE_double
(
max_lane_angle_diff
,
M_PI
/
4
.0
,
"Max angle difference for a candiate lane"
);
DEFINE_bool
(
enable_pedestrian_acc
,
false
,
"Enable calculating speed by acc"
);
DEFINE_double
(
coeff_mul_sigma
,
2.0
,
"coefficient multiply standard deviation"
);
...
...
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
浏览文件 @
2e1b1225
...
...
@@ -119,7 +119,8 @@ bool Obstacle::IsOnLane() {
std
::
lock_guard
<
std
::
mutex
>
lock
(
mutex_
);
if
(
feature_history_
.
size
()
>
0
)
{
if
(
feature_history_
.
front
().
has_lane
()
&&
feature_history_
.
front
().
lane
().
has_lane_feature
())
{
(
feature_history_
.
front
().
lane
().
current_lane_feature_size
()
>
0
||
feature_history_
.
front
().
lane
().
nearby_lane_feature_size
()
>
0
))
{
ADEBUG
<<
"Obstacle ["
<<
id_
<<
"] is on lane."
;
return
true
;
}
...
...
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