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2ab3a378
编写于
11月 02, 2017
作者:
D
Dong Li
提交者:
Yajia Zhang
11月 02, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
math: unify same function implementation
上级
82dfe974
变更
2
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
7 addition
and
7 deletion
+7
-7
modules/common/math/math_utils.cc
modules/common/math/math_utils.cc
+6
-7
modules/common/math/math_utils_test.cc
modules/common/math/math_utils_test.cc
+1
-0
未找到文件。
modules/common/math/math_utils.cc
浏览文件 @
2ab3a378
...
...
@@ -52,16 +52,15 @@ double WrapAngle(const double angle) {
}
double
NormalizeAngle
(
const
double
angle
)
{
const
double
new_angle
=
std
::
fmod
(
angle
+
M_PI
,
M_PI
*
2.0
);
return
(
new_angle
<
0
?
new_angle
+
M_PI
*
2.0
:
new_angle
)
-
M_PI
;
double
a
=
std
::
fmod
(
angle
+
M_PI
,
2.0
*
M_PI
);
if
(
a
<
0.0
)
{
a
+=
(
2.0
*
M_PI
);
}
return
a
-
M_PI
;
}
double
AngleDiff
(
const
double
from
,
const
double
to
)
{
double
angle
=
std
::
fmod
((
to
-
from
)
+
M_PI
,
2.0
*
M_PI
);
if
(
angle
<
0.0
)
{
angle
+=
(
2.0
*
M_PI
);
}
return
angle
-
M_PI
;
return
NormalizeAngle
(
to
-
from
);
}
int
RandomInt
(
const
int
s
,
const
int
t
,
unsigned
int
rand_seed
)
{
...
...
modules/common/math/math_utils_test.cc
浏览文件 @
2ab3a378
...
...
@@ -53,6 +53,7 @@ TEST(MathUtilsTest, WrapAngle) {
TEST
(
MathUtilsTest
,
NormalizeAngle
)
{
EXPECT_DOUBLE_EQ
(
1.5
,
NormalizeAngle
(
1.5
));
EXPECT_DOUBLE_EQ
(
1.5
-
M_PI
,
NormalizeAngle
(
1.5
+
M_PI
));
EXPECT_DOUBLE_EQ
(
1.5
,
NormalizeAngle
(
1.5
+
M_PI
*
2
));
EXPECT_DOUBLE_EQ
(
1.5
,
NormalizeAngle
(
1.5
-
M_PI
*
2
));
EXPECT_DOUBLE_EQ
(
-
1.5
,
NormalizeAngle
(
-
1.5
));
...
...
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