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285beeda
编写于
11月 15, 2018
作者:
J
jiangyifei
提交者:
Jiangtao Hu
12月 13, 2018
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差异文件
planning: fixed pass obstacle stage exit conditions in side pass.
上级
e320d2f8
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1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
5 addition
and
1 deletion
+5
-1
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_stage.cc
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_stage.cc
+5
-1
未找到文件。
modules/planning/scenarios/side_pass/side_pass_stage.cc
浏览文件 @
285beeda
...
...
@@ -358,7 +358,11 @@ Stage::StageStatus SidePassPassObstacle::Process(
double
distance_to_path_end
=
sl_point
.
s
()
-
GetContext
()
->
scenario_config_
.
side_pass_exit_distance
();
if
(
adc_sl_boundary
.
end_s
()
>
distance_to_path_end
)
{
double
adc_velocity
=
frame
->
vehicle_state
().
linear_velocity
();
double
max_velocity_for_stop
=
GetContext
()
->
scenario_config_
.
approach_obstacle_max_stop_speed
();
if
(
adc_sl_boundary
.
end_s
()
>
distance_to_path_end
||
adc_velocity
<
max_velocity_for_stop
)
{
next_stage_
=
ScenarioConfig
::
NO_STAGE
;
return
Stage
::
FINISHED
;
}
...
...
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