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27a33334
编写于
8月 07, 2017
作者:
K
kechxu
提交者:
Yajia Zhang
8月 07, 2017
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modify the increment pf path_s for more points to compute trajectory cost
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f7cb4550
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1 changed file
with
2 addition
and
2 deletion
+2
-2
modules/planning/optimizer/dp_poly_path/trajectory_cost.cc
modules/planning/optimizer/dp_poly_path/trajectory_cost.cc
+2
-2
未找到文件。
modules/planning/optimizer/dp_poly_path/trajectory_cost.cc
浏览文件 @
27a33334
...
@@ -62,8 +62,8 @@ double TrajectoryCost::calculate(const QuinticPolynomialCurve1d &curve,
...
@@ -62,8 +62,8 @@ double TrajectoryCost::calculate(const QuinticPolynomialCurve1d &curve,
double
dl
=
std
::
fabs
(
curve
.
evaluate
(
1
,
path_s
));
double
dl
=
std
::
fabs
(
curve
.
evaluate
(
1
,
path_s
));
total_cost
+=
dl
;
total_cost
+=
dl
;
// TODO(all): add the 5.0 as a parameter into config
path_s
+=
config_
.
path_resolution
();
path_s
+=
config_
.
path_resolution
()
/
5.0
;
}
}
// obstacle cost
// obstacle cost
return
total_cost
;
return
total_cost
;
...
...
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