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2716450a
编写于
4月 24, 2018
作者:
L
luoqi06
提交者:
Calvin Miao
4月 25, 2018
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docs & control : rm mpc intro and minor change
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9c5fe2ec
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2 changed file
with
6 addition
and
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+6
-6
docs/specs/An introuduction of MPC algorithm.pdf
docs/specs/An introuduction of MPC algorithm.pdf
+0
-0
modules/common/math/mpc_solver.cc
modules/common/math/mpc_solver.cc
+6
-6
未找到文件。
docs/specs/An introuduction of MPC algorithm.pdf
已删除
100644 → 0
浏览文件 @
9c5fe2ec
文件已删除
modules/common/math/mpc_solver.cc
浏览文件 @
2716450a
...
...
@@ -69,11 +69,12 @@ bool SolveLinearMPC(const Matrix &matrix_a, const Matrix &matrix_b,
Matrix
::
Zero
(
matrix_b
.
rows
()
*
horizon
,
matrix_b
.
cols
()
*
horizon
);
matrix_k
.
block
(
0
,
0
,
matrix_b
.
rows
(),
matrix_b
.
cols
())
=
matrix_b
;
for
(
unsigned
int
r
=
1
;
r
<
horizon
;
++
r
)
{
for
(
unsigned
int
c
=
0
;
c
<
=
r
;
++
c
)
{
for
(
unsigned
int
c
=
0
;
c
<
r
;
++
c
)
{
matrix_k
.
block
(
r
*
matrix_b
.
rows
(),
c
*
matrix_b
.
cols
(),
matrix_b
.
rows
(),
matrix_b
.
cols
())
=
(
c
==
r
?
matrix_b
:
matrix_a_power
[
r
-
c
-
1
]
*
matrix_b
);
matrix_b
.
cols
())
=
matrix_a_power
[
r
-
c
-
1
]
*
matrix_b
;
}
matrix_k
.
block
(
r
*
matrix_b
.
rows
(),
r
*
matrix_b
.
cols
(),
matrix_b
.
rows
(),
matrix_b
.
cols
())
=
matrix_b
;
}
// Initialize matrix_k, matrix_m, matrix_t and matrix_v, matrix_qq, matrix_rr,
// vector of matrix A power
...
...
@@ -88,9 +89,8 @@ bool SolveLinearMPC(const Matrix &matrix_a, const Matrix &matrix_b,
for
(
unsigned
int
i
=
1
;
i
<
horizon
;
++
i
)
{
matrix_aa
.
block
(
i
*
matrix_a
.
rows
(),
0
,
matrix_a
.
rows
(),
matrix_a
.
cols
())
=
matrix_a
*
matrix_aa
.
block
((
i
-
1
)
*
matrix_a
.
rows
(),
0
,
matrix_a
.
rows
(),
matrix_a
.
cols
());
matrix_a
*
matrix_aa
.
block
((
i
-
1
)
*
matrix_a
.
rows
(),
0
,
matrix_a
.
rows
(),
matrix_a
.
cols
());
}
// Compute matrix_m
...
...
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