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22c4ea64
编写于
2月 21, 2020
作者:
J
jmtao
提交者:
Yu Wang
2月 21, 2020
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planning: fixed chassis feature data in learning data
上级
d29691fe
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
10 addition
and
12 deletion
+10
-12
modules/planning/pipeline/feature_generator.cc
modules/planning/pipeline/feature_generator.cc
+9
-12
modules/planning/pipeline/feature_generator.h
modules/planning/pipeline/feature_generator.h
+1
-0
未找到文件。
modules/planning/pipeline/feature_generator.cc
浏览文件 @
22c4ea64
...
...
@@ -98,18 +98,11 @@ void FeatureGenerator::OnLocalization(
}
void
FeatureGenerator
::
OnChassis
(
const
apollo
::
canbus
::
Chassis
&
chassis
)
{
/* To be fixed
if (learning_data_frame_ == nullptr) {
AERROR << "learning_data_frame_ pointer is nullptr";
return;
}
auto features = learning_data_frame_->mutable_chassis();
features->set_speed_mps(chassis.speed_mps());
features->set_throttle_percentage(chassis.throttle_percentage());
features->set_brake_percentage(chassis.brake_percentage());
features->set_steering_percentage(chassis.steering_percentage());
features->set_gear_location(chassis.gear_location());
*/
chassis_feature_
.
set_speed_mps
(
chassis
.
speed_mps
());
chassis_feature_
.
set_throttle_percentage
(
chassis
.
throttle_percentage
());
chassis_feature_
.
set_brake_percentage
(
chassis
.
brake_percentage
());
chassis_feature_
.
set_steering_percentage
(
chassis
.
steering_percentage
());
chassis_feature_
.
set_gear_location
(
chassis
.
gear_location
());
}
void
FeatureGenerator
::
OnTafficLightDetection
(
...
...
@@ -187,6 +180,10 @@ void FeatureGenerator::GenerateLearningDataFrame() {
localization_for_label_
.
back
().
header
().
timestamp_sec
());
learning_data_frame
->
set_frame_num
(
total_learning_data_frame_num_
++
);
// add chassis
auto
chassis
=
learning_data_frame
->
mutable_chassis
();
chassis
->
CopyFrom
(
chassis_feature_
);
// add localization
auto
localization
=
learning_data_frame
->
mutable_localization
();
const
auto
&
pose
=
localization_for_label_
.
back
().
pose
();
...
...
modules/planning/pipeline/feature_generator.h
浏览文件 @
22c4ea64
...
...
@@ -61,6 +61,7 @@ class FeatureGenerator {
std
::
list
<
apollo
::
localization
::
LocalizationEstimate
>
localization_for_label_
;
int
total_learning_data_frame_num_
=
0
;
ChassisFeature
chassis_feature_
;
std
::
vector
<
std
::
string
>
routing_lane_ids_
;
std
::
unordered_map
<
std
::
string
,
apollo
::
perception
::
TrafficLight
::
Color
>
traffic_lights_
;
...
...
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