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1f2ee885
编写于
5月 13, 2019
作者:
H
Hongyi
提交者:
Kecheng Xu
5月 14, 2019
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电子邮件补丁
差异文件
Prediction: read config from semantic_map_config
上级
f3c7e07b
变更
3
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内联
并排
Showing
3 changed file
with
19 addition
and
9 deletion
+19
-9
modules/prediction/common/BUILD
modules/prediction/common/BUILD
+1
-0
modules/prediction/common/semantic_map.cc
modules/prediction/common/semantic_map.cc
+16
-9
modules/prediction/common/semantic_map.h
modules/prediction/common/semantic_map.h
+2
-0
未找到文件。
modules/prediction/common/BUILD
浏览文件 @
1f2ee885
...
...
@@ -242,6 +242,7 @@ cc_library(
"//modules/prediction/container:container_manager"
,
"//modules/prediction/container/pose:pose_container"
,
"//modules/prediction/proto:feature_proto"
,
"//modules/prediction/proto:semantic_map_config_proto"
,
],
)
...
...
modules/prediction/common/semantic_map.cc
浏览文件 @
1f2ee885
...
...
@@ -32,11 +32,16 @@ namespace prediction {
SemanticMap
::
SemanticMap
()
{}
void
SemanticMap
::
Init
()
{
const
std
::
string
file_path
=
apollo
::
common
::
util
::
StrCat
(
FLAGS_map_dir
,
"/base_map.png"
);
if
(
cyber
::
common
::
PathExists
(
file_path
))
{
base_img_
=
cv
::
imread
(
file_path
,
CV_LOAD_IMAGE_COLOR
);
const
std
::
string
semantic_map_path
=
apollo
::
common
::
util
::
StrCat
(
FLAGS_map_dir
,
"/semantic_map.png"
);
if
(
cyber
::
common
::
PathExists
(
semantic_map_path
))
{
base_img_
=
cv
::
imread
(
semantic_map_path
,
CV_LOAD_IMAGE_COLOR
);
AINFO
<<
"Load semantic_map from: "
<<
semantic_map_path
;
}
const
std
::
string
config_path
=
apollo
::
common
::
util
::
StrCat
(
FLAGS_map_dir
,
"/semantic_map_config.pb.txt"
);
cyber
::
common
::
GetProtoFromFile
(
config_path
,
&
config_
);
curr_img_
=
cv
::
Mat
(
2000
,
2000
,
CV_8UC3
,
cv
::
Scalar
(
0
,
0
,
0
));
}
...
...
@@ -45,12 +50,14 @@ void SemanticMap::RunCurrFrame(
// TODO(Hongyi): moving all these magic numbers to conf
const
Feature
&
ego_feature
=
obstacle_id_history_map
.
at
(
-
1
).
feature
(
0
);
curr_timestamp_
=
ego_feature
.
timestamp
();
curr_base_x_
=
ego_feature
.
position
().
x
()
-
100.0
;
curr_base_y_
=
ego_feature
.
position
().
y
()
-
100.0
;
curr_base_x_
=
ego_feature
.
position
().
x
()
-
config_
.
observation_range
()
;
curr_base_y_
=
ego_feature
.
position
().
y
()
-
config_
.
observation_range
()
;
cv
::
Rect
rect
(
static_cast
<
int
>
((
curr_base_x_
-
585950.0
)
/
0.1
),
static_cast
<
int
>
(
18000
-
(
curr_base_y_
-
4140000.0
)
/
0.1
)
-
2000
,
2000
,
2000
);
static_cast
<
int
>
((
curr_base_x_
-
config_
.
base_point
().
x
())
/
config_
.
resolution
()),
static_cast
<
int
>
(
config_
.
dim_y
()
-
(
curr_base_y_
-
config_
.
base_point
().
y
())
/
config_
.
resolution
())
-
2000
,
2000
,
2000
);
base_img_
(
rect
).
copyTo
(
curr_img_
);
// Draw all obstacles_history
...
...
modules/prediction/common/semantic_map.h
浏览文件 @
1f2ee885
...
...
@@ -22,6 +22,7 @@
#include "cyber/common/macros.h"
#include "modules/prediction/proto/feature.pb.h"
#include "modules/prediction/proto/semantic_map_config.pb.h"
namespace
apollo
{
namespace
prediction
{
...
...
@@ -56,6 +57,7 @@ class SemanticMap {
private:
cv
::
Mat
base_img_
;
SemanticMapConfig
config_
;
cv
::
Mat
curr_img_
;
double
curr_base_x_
=
0.0
;
double
curr_base_y_
=
0.0
;
...
...
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