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1ee6e142
编写于
8月 04, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Jiangtao Hu
8月 04, 2017
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fixed a bug in qp_spline_path
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62bad286
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并排
Showing
1 changed file
with
1 addition
and
3 deletion
+1
-3
modules/planning/optimizer/qp_spline_path/qp_spline_path_generator.cc
...ning/optimizer/qp_spline_path/qp_spline_path_generator.cc
+1
-3
未找到文件。
modules/planning/optimizer/qp_spline_path/qp_spline_path_generator.cc
浏览文件 @
1ee6e142
...
@@ -139,7 +139,6 @@ bool QpSplinePathGenerator::Generate(const DecisionData& decision_data,
...
@@ -139,7 +139,6 @@ bool QpSplinePathGenerator::Generate(const DecisionData& decision_data,
}
}
bool
QpSplinePathGenerator
::
CalculateInitFrenetPoint
(
bool
QpSplinePathGenerator
::
CalculateInitFrenetPoint
(
const
common
::
TrajectoryPoint
&
traj_point
,
const
common
::
TrajectoryPoint
&
traj_point
,
common
::
FrenetFramePoint
*
const
frenet_frame_point
)
{
common
::
FrenetFramePoint
*
const
frenet_frame_point
)
{
common
::
SLPoint
sl_point
;
common
::
SLPoint
sl_point
;
...
@@ -190,7 +189,6 @@ bool QpSplinePathGenerator::InitCoordRange(const QpFrenetFrame& qp_frenet_frame,
...
@@ -190,7 +189,6 @@ bool QpSplinePathGenerator::InitCoordRange(const QpFrenetFrame& qp_frenet_frame,
}
}
bool
QpSplinePathGenerator
::
InitSpline
(
bool
QpSplinePathGenerator
::
InitSpline
(
const
common
::
FrenetFramePoint
&
init_frenet_point
,
const
double
start_s
,
const
common
::
FrenetFramePoint
&
init_frenet_point
,
const
double
start_s
,
const
double
end_s
)
{
const
double
end_s
)
{
// set knots
// set knots
...
@@ -265,7 +263,7 @@ bool QpSplinePathGenerator::AddConstraint(
...
@@ -265,7 +263,7 @@ bool QpSplinePathGenerator::AddConstraint(
boundary_low
.
push_back
(
boundary
.
first
);
boundary_low
.
push_back
(
boundary
.
first
);
boundary_high
.
push_back
(
boundary
.
second
);
boundary_high
.
push_back
(
boundary
.
second
);
}
}
if
(
!
spline_constraint
->
add_fx_boundary
(
knot
s_
,
boundary_low
,
if
(
!
spline_constraint
->
add_fx_boundary
(
evaluated_
s_
,
boundary_low
,
boundary_high
))
{
boundary_high
))
{
AERROR
<<
"Add boundary constraint failed"
;
AERROR
<<
"Add boundary constraint failed"
;
return
false
;
return
false
;
...
...
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