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16a58b7e
编写于
11月 11, 2019
作者:
S
sjiang2018
提交者:
Xiangquan Xiao
11月 11, 2019
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电子邮件补丁
差异文件
Control: minor fixes in latter controller
上级
854d2093
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1
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Showing
1 changed file
with
39 addition
and
3 deletion
+39
-3
modules/control/controller/lat_controller.cc
modules/control/controller/lat_controller.cc
+39
-3
未找到文件。
modules/control/controller/lat_controller.cc
浏览文件 @
16a58b7e
...
...
@@ -192,7 +192,15 @@ Status LatController::Init(const ControlConf *control_conf) {
matrix_a_
=
Matrix
::
Zero
(
basic_state_size_
,
basic_state_size_
);
matrix_ad_
=
Matrix
::
Zero
(
basic_state_size_
,
basic_state_size_
);
matrix_adc_
=
Matrix
::
Zero
(
matrix_size
,
matrix_size
);
/*
A matrix (Gear Drive)
[0.0, 1.0, 0.0, 0.0;
0.0, (-(c_f + c_r) / m) / v, (c_f + c_r) / m,
(l_r * c_r - l_f * c_f) / m / v;
0.0, 0.0, 0.0, 1.0;
0.0, ((lr * cr - lf * cf) / i_z) / v, (l_f * c_f - l_r * c_r) / i_z,
(-1.0 * (l_f^2 * c_f + l_r^2 * c_r) / i_z) / v;]
*/
matrix_a_
(
0
,
1
)
=
1.0
;
matrix_a_
(
1
,
2
)
=
(
cf_
+
cr_
)
/
mass_
;
matrix_a_
(
2
,
3
)
=
1.0
;
...
...
@@ -204,6 +212,9 @@ Status LatController::Init(const ControlConf *control_conf) {
matrix_a_coeff_
(
3
,
1
)
=
(
lr_
*
cr_
-
lf_
*
cf_
)
/
iz_
;
matrix_a_coeff_
(
3
,
3
)
=
-
1.0
*
(
lf_
*
lf_
*
cf_
+
lr_
*
lr_
*
cr_
)
/
iz_
;
/*
b = [0.0, c_f / m, 0.0, l_f * c_f / i_z]^T
*/
matrix_b_
=
Matrix
::
Zero
(
basic_state_size_
,
1
);
matrix_bd_
=
Matrix
::
Zero
(
basic_state_size_
,
1
);
matrix_bdc_
=
Matrix
::
Zero
(
matrix_size
,
1
);
...
...
@@ -222,7 +233,7 @@ Status LatController::Init(const ControlConf *control_conf) {
if
(
matrix_size
!=
q_param_size
||
matrix_size
!=
reverse_q_param_size
)
{
const
auto
error_msg
=
StrCat
(
"lateral controller error: matrix_q size: "
,
q_param_size
,
"lateral controller error: reverse_ma
x
trix_q size: "
,
"lateral controller error: reverse_matrix_q size: "
,
reverse_q_param_size
,
" in parameter file not equal to matrix_size: "
,
matrix_size
);
AERROR
<<
error_msg
;
...
...
@@ -379,11 +390,29 @@ Status LatController::ComputeControlCommand(
// replace the lateral translational motion dynamics with the corresponding
// kinematic models)
if
(
vehicle_state
->
gear
()
==
canbus
::
Chassis
::
GEAR_REVERSE
)
{
/*
A matrix (Gear Reverse)
[0.0, 0.0, 1.0 * v 0.0;
0.0, (-(c_f + c_r) / m) / v, (c_f + c_r) / m,
(l_r * c_r - l_f * c_f) / m / v;
0.0, 0.0, 0.0, 1.0;
0.0, ((lr * cr - lf * cf) / i_z) / v, (l_f * c_f - l_r * c_r) / i_z,
(-1.0 * (l_f^2 * c_f + l_r^2 * c_r) / i_z) / v;]
*/
cf_
=
-
control_conf_
->
lat_controller_conf
().
cf
();
cr_
=
-
control_conf_
->
lat_controller_conf
().
cr
();
matrix_a_
(
0
,
1
)
=
0.0
;
matrix_a_coeff_
(
0
,
2
)
=
1.0
;
}
else
{
/*
A matrix (Gear Drive)
[0.0, 1.0, 0.0, 0.0;
0.0, (-(c_f + c_r) / m) / v, (c_f + c_r) / m,
(l_r * c_r - l_f * c_f) / m / v;
0.0, 0.0, 0.0, 1.0;
0.0, ((lr * cr - lf * cf) / i_z) / v, (l_f * c_f - l_r * c_r) / i_z,
(-1.0 * (l_f^2 * c_f + l_r^2 * c_r) / i_z) / v;]
*/
cf_
=
control_conf_
->
lat_controller_conf
().
cf
();
cr_
=
control_conf_
->
lat_controller_conf
().
cr
();
matrix_a_
(
0
,
1
)
=
1.0
;
...
...
@@ -395,6 +424,10 @@ Status LatController::ComputeControlCommand(
matrix_a_coeff_
(
1
,
3
)
=
(
lr_
*
cr_
-
lf_
*
cf_
)
/
mass_
;
matrix_a_coeff_
(
3
,
1
)
=
(
lr_
*
cr_
-
lf_
*
cf_
)
/
iz_
;
matrix_a_coeff_
(
3
,
3
)
=
-
1.0
*
(
lf_
*
lf_
*
cf_
+
lr_
*
lr_
*
cr_
)
/
iz_
;
/*
b = [0.0, c_f / m, 0.0, l_f * c_f / i_z]^T
*/
matrix_b_
(
1
,
0
)
=
cf_
/
mass_
;
matrix_b_
(
3
,
0
)
=
lf_
*
cf_
/
iz_
;
matrix_bd_
=
matrix_b_
*
ts_
;
...
...
@@ -569,7 +602,10 @@ Status LatController::ComputeControlCommand(
return
Status
::
OK
();
}
Status
LatController
::
Reset
()
{
return
Status
::
OK
();
}
Status
LatController
::
Reset
()
{
matrix_state_
.
setZero
();
return
Status
::
OK
();
}
void
LatController
::
UpdateState
(
SimpleLateralDebug
*
debug
)
{
auto
vehicle_state
=
VehicleStateProvider
::
Instance
();
...
...
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