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1677090e
编写于
7月 26, 2017
作者:
J
Jiangtao Hu
提交者:
Yifei Jiang
7月 26, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
fix perception topic name and publish by pb directly.
上级
cd5f0875
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
3 addition
and
4 deletion
+3
-4
modules/tools/diagnostics/meta.data
modules/tools/diagnostics/meta.data
+1
-0
modules/tools/perception/replay_perception.py
modules/tools/perception/replay_perception.py
+2
-4
未找到文件。
modules/tools/diagnostics/meta.data
浏览文件 @
1677090e
...
...
@@ -5,6 +5,7 @@ CONTROL control_cmd_pb2.ControlCommand() /apollo/control 10
LOCALIZATION localization_pb2.LocalizationEstimate() /apollo/localization/pose 10
MONITOR monitor_pb2.MonitorMessage() /apollo/monitor 10
PLANNING planning_pb2.ADCTrajectory() /apollo/planning 200
PERCEPTION perception_obstacle_pb2.PerceptionObstacles() /apollo/perception/obstacles 200
Pad pad_msg_pb2.PadMessage() /apollo/control/pad 500
Odometry gps_pb2.Gps() /apollo/sensor/gnss/odometry 10
IMU imu_pb2.Imu() /apollo/sensor/gnss/corrected_imu 10
modules/tools/perception/replay_perception.py
浏览文件 @
1677090e
...
...
@@ -217,9 +217,7 @@ def perception_publisher(perception_topic, files, period):
while
not
rospy
.
is_shutdown
():
perception
=
generate_perception
(
perception_description
,
perception
)
print
str
(
perception
)
s
=
String
()
s
.
data
=
perception
.
SerializeToString
()
pub
.
publish
(
s
)
pub
.
publish
(
perception
)
rate
.
sleep
()
...
...
@@ -228,7 +226,7 @@ if __name__ == '__main__':
prog
=
"replay_perception.py"
)
parser
.
add_argument
(
"files"
,
action
=
"store"
,
type
=
str
,
nargs
=
"*"
,
help
=
"obstacle description files"
)
parser
.
add_argument
(
"-t"
,
"--topic"
,
action
=
"store"
,
type
=
str
,
default
=
"/perception/obstacles"
,
parser
.
add_argument
(
"-t"
,
"--topic"
,
action
=
"store"
,
type
=
str
,
default
=
"/
apollo/
perception/obstacles"
,
help
=
"set the perception topic"
)
parser
.
add_argument
(
"-p"
,
"--period"
,
action
=
"store"
,
type
=
float
,
default
=
0.1
,
help
=
"set the perception topic publish time duration"
)
...
...
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