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12d2f5ef
编写于
9月 11, 2020
作者:
S
Shu Jiang
提交者:
Calvin Miao
9月 11, 2020
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Planning: using math util gaussian function
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e20d3e65
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1 changed file
with
9 addition
and
2 deletion
+9
-2
modules/planning/tasks/optimizers/piecewise_jerk_path/piecewise_jerk_path_optimizer.cc
...zers/piecewise_jerk_path/piecewise_jerk_path_optimizer.cc
+9
-2
未找到文件。
modules/planning/tasks/optimizers/piecewise_jerk_path/piecewise_jerk_path_optimizer.cc
浏览文件 @
12d2f5ef
...
...
@@ -23,6 +23,7 @@
#include <memory>
#include <string>
#include "modules/common/math/math_utils.h"
#include "modules/common/util/point_factory.h"
#include "modules/planning/common/planning_context.h"
#include "modules/planning/common/planning_gflags.h"
...
...
@@ -36,6 +37,7 @@ namespace planning {
using
apollo
::
common
::
ErrorCode
;
using
apollo
::
common
::
Status
;
using
apollo
::
common
::
VehicleConfigHelper
;
using
apollo
::
common
::
math
::
Gaussian
;
PiecewiseJerkPathOptimizer
::
PiecewiseJerkPathOptimizer
(
const
TaskConfig
&
config
,
...
...
@@ -368,8 +370,13 @@ double PiecewiseJerkPathOptimizer::EstimateJerkBoundary(
double
PiecewiseJerkPathOptimizer
::
GaussianWeighting
(
const
double
x
,
const
double
peak_weighting
,
const
double
peak_weighting_x
)
const
{
return
peak_weighting
*
exp
(
-
0.5
*
(
x
-
peak_weighting_x
)
*
(
x
-
peak_weighting_x
));
double
std
=
1
/
(
std
::
sqrt
(
2
*
M_PI
)
*
peak_weighting
);
double
u
=
peak_weighting_x
*
std
;
double
x_updated
=
x
*
std
;
ADEBUG
<<
peak_weighting
*
exp
(
-
0.5
*
(
x
-
peak_weighting_x
)
*
(
x
-
peak_weighting_x
));
ADEBUG
<<
Gaussian
(
u
,
std
,
x_updated
);
return
Gaussian
(
u
,
std
,
x_updated
);
}
}
// namespace planning
...
...
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