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0fe7548c
编写于
2月 11, 2019
作者:
D
deidaraho
提交者:
Qi Luo
2月 11, 2019
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planning: fix final index bug inside open space dual warm up
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db4b7ec8
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1 changed file
with
3 addition
and
2 deletion
+3
-2
modules/planning/open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.cc
...tory_smoother/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.cc
+3
-2
未找到文件。
modules/planning/open_space/trajectory_smoother/dual_variable_warm_start_ipopt_interface.cc
浏览文件 @
0fe7548c
...
@@ -559,7 +559,7 @@ void DualVariableWarmStartIPOPTInterface::finalize_solution(
...
@@ -559,7 +559,7 @@ void DualVariableWarmStartIPOPTInterface::finalize_solution(
// horizon_]
// horizon_]
for
(
int
i
=
0
;
i
<
horizon_
+
1
;
++
i
)
{
for
(
int
i
=
0
;
i
<
horizon_
+
1
;
++
i
)
{
for
(
int
j
=
0
;
j
<
obstacles_edges_sum_
;
++
j
)
{
for
(
int
j
=
0
;
j
<
obstacles_edges_sum_
;
++
j
)
{
l_warm_up_
(
0
,
i
)
=
x
[
variable_index
];
l_warm_up_
(
j
,
i
)
=
x
[
variable_index
];
++
variable_index
;
++
variable_index
;
}
}
}
}
...
@@ -568,7 +568,7 @@ void DualVariableWarmStartIPOPTInterface::finalize_solution(
...
@@ -568,7 +568,7 @@ void DualVariableWarmStartIPOPTInterface::finalize_solution(
// 2. lagrange constraint n, [0, 4*obstacles_num-1] * [0, horizon_]
// 2. lagrange constraint n, [0, 4*obstacles_num-1] * [0, horizon_]
for
(
int
i
=
0
;
i
<
horizon_
+
1
;
++
i
)
{
for
(
int
i
=
0
;
i
<
horizon_
+
1
;
++
i
)
{
for
(
int
j
=
0
;
j
<
4
*
obstacles_num_
;
++
j
)
{
for
(
int
j
=
0
;
j
<
4
*
obstacles_num_
;
++
j
)
{
n_warm_up_
(
0
,
i
)
=
x
[
variable_index
];
n_warm_up_
(
j
,
i
)
=
x
[
variable_index
];
++
variable_index
;
++
variable_index
;
}
}
}
}
...
@@ -621,6 +621,7 @@ bool DualVariableWarmStartIPOPTInterface::eval_constraints(int n, const T* x,
...
@@ -621,6 +621,7 @@ bool DualVariableWarmStartIPOPTInterface::eval_constraints(int n, const T* x,
for
(
int
i
=
0
;
i
<
horizon_
+
1
;
++
i
)
{
for
(
int
i
=
0
;
i
<
horizon_
+
1
;
++
i
)
{
int
edges_counter
=
0
;
int
edges_counter
=
0
;
// assume: stationary obstacles
for
(
int
j
=
0
;
j
<
obstacles_num_
;
++
j
)
{
for
(
int
j
=
0
;
j
<
obstacles_num_
;
++
j
)
{
int
current_edges_num
=
obstacles_edges_num_
(
j
,
0
);
int
current_edges_num
=
obstacles_edges_num_
(
j
,
0
);
Eigen
::
MatrixXd
Aj
=
Eigen
::
MatrixXd
Aj
=
...
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