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0e121000
编写于
3月 05, 2018
作者:
D
Dong Li
提交者:
Liangliang Zhang
3月 05, 2018
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planning: fix effective width calculation bug
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c331caf5
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Showing
18 changed file
with
13951 addition
and
13946 deletion
+13951
-13946
modules/planning/reference_line/reference_line_provider.cc
modules/planning/reference_line/reference_line_provider.cc
+15
-8
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
+871
-871
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
...s/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
+966
-966
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_obstacle_0.pb.txt
...anning/testdata/garage_test/result_stop_obstacle_0.pb.txt
+972
-972
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_over_line_0.pb.txt
...nning/testdata/garage_test/result_stop_over_line_0.pb.txt
+255
-255
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_crosswalk_01_0.pb.txt
...data/sunnyvale_big_loop_test/result_crosswalk_01_0.pb.txt
+925
-925
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_keep_clear_01_0.pb.txt
...ata/sunnyvale_big_loop_test/result_keep_clear_01_0.pb.txt
+948
-948
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_0.pb.txt
...data/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_0.pb.txt
+924
-925
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_1.pb.txt
...data/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_1.pb.txt
+924
-925
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_2.pb.txt
...data/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_2.pb.txt
+927
-927
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_traffic_light_green_0.pb.txt
...nnyvale_big_loop_test/result_traffic_light_green_0.pb.txt
+944
-944
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
...nning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
+747
-747
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_01_0.pb.txt
...ng/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_01_0.pb.txt
+968
-968
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_03_0.pb.txt
...ng/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_03_0.pb.txt
+971
-971
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_nudge_0.pb.txt
...anning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_nudge_0.pb.txt
+295
-295
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_qp_path_failure_0.pb.txt
...tdata/sunnyvale_loop_test/result_qp_path_failure_0.pb.txt
+958
-958
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_slowdown_01_0.pb.txt
.../testdata/sunnyvale_loop_test/result_slowdown_01_0.pb.txt
+969
-969
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_stop_0.pb.txt
...lanning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_stop_0.pb.txt
+372
-372
未找到文件。
modules/planning/reference_line/reference_line_provider.cc
浏览文件 @
0e121000
...
...
@@ -519,26 +519,31 @@ AnchorPoint ReferenceLineProvider::GetAnchorPoint(
const
ReferenceLine
&
reference_line
,
double
s
)
const
{
AnchorPoint
anchor
;
anchor
.
longitudinal_bound
=
smoother_config_
.
longitudinal_boundary_bound
();
const
auto
adc_half_width
=
VehicleConfigHelper
::
GetConfig
().
vehicle_param
().
width
()
/
2.0
;
auto
ref_point
=
reference_line
.
GetReferencePoint
(
s
);
if
(
ref_point
.
lane_waypoints
().
empty
())
{
anchor
.
path_point
=
ref_point
.
ToPathPoint
(
s
);
anchor
.
lateral_bound
=
smoother_config_
.
lateral_boundary_bound
();
return
anchor
;
}
const
auto
adc_width
=
VehicleConfigHelper
::
GetConfig
().
vehicle_param
().
width
();
const
Vec2d
left_vec
=
Vec2d
::
CreateUnitVec2d
(
ref_point
.
heading
()
+
M_PI
/
2.0
);
const
Vec2d
right_vec
=
Vec2d
::
CreateUnitVec2d
(
ref_point
.
heading
()
-
M_PI
/
2.0
);
auto
waypoint
=
ref_point
.
lane_waypoints
().
front
();
Vec2d
all_shifts
(
0.0
,
0.0
);
// shift to center
double
left_width
=
0.0
;
double
right_width
=
0.0
;
reference_line
.
GetLaneWidth
(
s
,
&
left_width
,
&
right_width
);
waypoint
.
lane
->
GetWidth
(
waypoint
.
s
,
&
left_width
,
&
right_width
);
auto
shift_to_center
=
(
left_width
-
right_width
)
/
2.0
*
left_vec
;
all_shifts
+=
shift_to_center
;
//
avoid
curb boundary
//
shift away from
curb boundary
if
(
!
ref_point
.
lane_waypoints
().
empty
())
{
const
LaneWaypoint
&
waypoint
=
ref_point
.
lane_waypoints
()[
0
];
auto
left_type
=
hdmap
::
LeftBoundaryType
(
waypoint
);
if
(
left_type
==
hdmap
::
LaneBoundaryType
::
CURB
)
{
all_shifts
+=
smoother_config_
.
curb_shift
()
*
right_vec
;
...
...
@@ -550,10 +555,12 @@ AnchorPoint ReferenceLineProvider::GetAnchorPoint(
}
ref_point
+=
all_shifts
;
auto
left_shifted_width
=
left_width
+
all_shifts
.
InnerProd
(
left_vec
);
auto
right_shifted_width
=
right_width
+
all_shifts
.
InnerProd
(
right_vec
);
anchor
.
path_point
=
ref_point
.
ToPathPoint
(
s
);
double
effective_width
=
(
left_width
+
right_width
)
/
2.0
-
adc_half_width
-
FLAGS_reference_line_lateral_buffer
-
all_shifts
.
Length
()
;
double
effective_width
=
std
::
min
(
left_shifted_width
,
right_shifted_width
)
-
adc_width
/
2.0
-
FLAGS_reference_line_lateral_buffer
;
anchor
.
lateral_bound
=
std
::
max
(
smoother_config_
.
lateral_boundary_bound
(),
effective_width
);
return
anchor
;
...
...
modules/planning/testdata/garage_test/result_follow_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
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点击以展开。
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_dest_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_obstacle_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/garage_test/result_stop_over_line_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_crosswalk_01_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_keep_clear_01_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_1.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_stop_sign_06_2.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_big_loop_test/result_traffic_light_green_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_cruise_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_01_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
此差异已折叠。
点击以展开。
modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_follow_03_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_nudge_0.pb.txt
浏览文件 @
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_qp_path_failure_0.pb.txt
浏览文件 @
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_slowdown_01_0.pb.txt
浏览文件 @
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modules/planning/testdata/sunnyvale_loop_test/result_stop_0.pb.txt
浏览文件 @
0e121000
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