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08e2c988
编写于
5月 24, 2019
作者:
H
Hongyi
提交者:
Xiangquan Xiao
5月 24, 2019
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差异文件
Planning: decrease all speed weight by 10 times
上级
4c201481
变更
3
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
3 changed file
with
11 addition
and
11 deletion
+11
-11
modules/planning/common/speed_profile_generator.cc
modules/planning/common/speed_profile_generator.cc
+1
-1
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
+5
-5
modules/planning/proto/piecewise_jerk_speed_config.proto
modules/planning/proto/piecewise_jerk_speed_config.proto
+5
-5
未找到文件。
modules/planning/common/speed_profile_generator.cc
浏览文件 @
08e2c988
...
...
@@ -67,7 +67,7 @@ SpeedData SpeedProfileGenerator::GenerateFallbackSpeed(
PiecewiseJerkSpeedProblem
piecewise_jerk_problem
(
num_of_knots
,
delta_t
,
init_s
);
piecewise_jerk_problem
.
set_end_state_ref
({
1000
0
.0
,
0.0
,
0.0
},
end_s
);
piecewise_jerk_problem
.
set_end_state_ref
({
1000.0
,
0.0
,
0.0
},
end_s
);
// TODO(Hongyi): tune the params and move to a config
piecewise_jerk_problem
.
set_weight_ddx
(
1.0
);
...
...
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
浏览文件 @
08e2c988
...
...
@@ -23,11 +23,11 @@ default_task_config: {
default_task_config: {
task_type: PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER
piecewise_jerk_speed_config {
acc_weight: 1
0
.0
jerk_weight: 3
0
.0
kappa_penalty_weight: 2000
0
.0
ref_s_weight: 10
0
.0
ref_v_weight: 10
0
.0
acc_weight: 1.0
jerk_weight: 3.0
kappa_penalty_weight: 2000.0
ref_s_weight: 10.0
ref_v_weight: 10.0
}
}
default_task_config: {
...
...
modules/planning/proto/piecewise_jerk_speed_config.proto
浏览文件 @
08e2c988
...
...
@@ -3,9 +3,9 @@ syntax = "proto2";
package
apollo
.
planning
;
message
PiecewiseJerkSpeedConfig
{
optional
double
acc_weight
=
1
[
default
=
1
0
.0
];
optional
double
jerk_weight
=
2
[
default
=
10
0
.0
];
optional
double
kappa_penalty_weight
=
3
[
default
=
1000
0
.0
];
optional
double
ref_s_weight
=
4
[
default
=
10
0
.0
];
optional
double
ref_v_weight
=
5
[
default
=
10
0
.0
];
optional
double
acc_weight
=
1
[
default
=
1.0
];
optional
double
jerk_weight
=
2
[
default
=
10.0
];
optional
double
kappa_penalty_weight
=
3
[
default
=
1000.0
];
optional
double
ref_s_weight
=
4
[
default
=
10.0
];
optional
double
ref_v_weight
=
5
[
default
=
10.0
];
}
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