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0867b408
编写于
1月 22, 2019
作者:
F
fengzongbao
提交者:
Calvin Miao
1月 23, 2019
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差异文件
* add new imu parameters
上级
9bcc39bd
变更
2
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内联
并排
Showing
2 changed file
with
5 addition
and
0 deletion
+5
-0
modules/drivers/gnss/parser/novatel_messages.h
modules/drivers/gnss/parser/novatel_messages.h
+4
-0
modules/drivers/gnss/proto/config.proto
modules/drivers/gnss/proto/config.proto
+1
-0
未找到文件。
modules/drivers/gnss/parser/novatel_messages.h
浏览文件 @
0867b408
...
...
@@ -555,6 +555,10 @@ inline ImuParameter GetImuParameter(ImuType type) {
case
ImuType
::
UM442
:
return
{
6.6581059144655048e-6
,
2.99127170628e-5
,
20.0
};
case
ImuType
::
IAM20680
:
// (1.0/65.5)/125.0 deg/LSB (1.0/8192.0)*9.80665/125.0 m/s/LSB
return
{
0.0001221374045
,
9.57680664e-06
,
125
};
default:
return
{
0.0
,
0.0
,
0.0
};
}
...
...
modules/drivers/gnss/proto/config.proto
浏览文件 @
0867b408
...
...
@@ -74,6 +74,7 @@ enum ImuType {
G320N
=
40
;
// EPSON G320N
CPT_XW5651
=
41
;
// IMU@SPAN-CPT, and XingWangYuda 5651
UM442
=
42
;
// UM442
IAM20680
=
57
;
// InvenSense-IAM20680
}
message
TF
{
...
...
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