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06c4036f
编写于
9月 11, 2017
作者:
S
siyangy
提交者:
Jiangtao Hu
9月 11, 2017
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差异文件
Dreamview: avoid crashing when default end point file is absent
上级
35305c57
变更
1
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
1 changed file
with
13 addition
and
2 deletion
+13
-2
modules/dreamview/backend/simulation_world/simulation_world_updater.cc
...view/backend/simulation_world/simulation_world_updater.cc
+13
-2
未找到文件。
modules/dreamview/backend/simulation_world/simulation_world_updater.cc
浏览文件 @
06c4036f
...
...
@@ -27,6 +27,8 @@ namespace dreamview {
using
apollo
::
common
::
adapter
::
AdapterManager
;
using
apollo
::
common
::
monitor
::
MonitorMessageItem
;
using
apollo
::
common
::
util
::
GetProtoFromASCIIFile
;
using
apollo
::
hdmap
::
EndWayPointFile
;
using
apollo
::
routing
::
RoutingRequest
;
using
google
::
protobuf
::
util
::
MessageToJsonString
;
using
Json
=
nlohmann
::
json
;
...
...
@@ -38,8 +40,9 @@ SimulationWorldUpdater::SimulationWorldUpdater(WebSocketHandler *websocket,
map_service_
(
map_service
),
websocket_
(
websocket
)
{
// Initialize default end point
CHECK
(
apollo
::
common
::
util
::
GetProtoFromASCIIFile
(
apollo
::
hdmap
::
EndWayPointFile
(),
&
default_end_point_
));
if
(
!
GetProtoFromASCIIFile
(
EndWayPointFile
(),
&
default_end_point_
))
{
AWARN
<<
"Failed to load default end point from "
<<
EndWayPointFile
();
}
websocket_
->
RegisterMessageHandler
(
"RetrieveMapData"
,
...
...
@@ -64,6 +67,7 @@ SimulationWorldUpdater::SimulationWorldUpdater(WebSocketHandler *websocket,
"SendRoutingRequest"
,
[
this
](
const
Json
&
json
,
WebSocketHandler
::
Connection
*
conn
)
{
RoutingRequest
routing_request
;
bool
succeed
=
ConstructRoutingRequest
(
json
,
&
routing_request
);
if
(
succeed
)
{
AdapterManager
::
FillRoutingRequestHeader
(
FLAGS_dreamview_module_name
,
...
...
@@ -84,6 +88,13 @@ SimulationWorldUpdater::SimulationWorldUpdater(WebSocketHandler *websocket,
bool
SimulationWorldUpdater
::
ConstructRoutingRequest
(
const
Json
&
json
,
RoutingRequest
*
routing_request
)
{
// Try to reload end point if it hasn't be loaded yet.
if
(
!
default_end_point_
.
has_id
()
&&
!
GetProtoFromASCIIFile
(
EndWayPointFile
(),
&
default_end_point_
))
{
AERROR
<<
"Failed to load default end point from "
<<
EndWayPointFile
();
return
false
;
}
// set start point
auto
start
=
json
[
"start"
];
if
(
start
.
find
(
"x"
)
==
start
.
end
()
||
start
.
find
(
"y"
)
==
start
.
end
())
{
...
...
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