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04d7cfc8
编写于
10月 31, 2017
作者:
Y
Yifei Jiang
提交者:
Qi Luo
10月 31, 2017
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tool: minor change to mobileye viewer and planning lite (#966)
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af9474d9
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Showing
2 changed file
with
6 addition
and
3 deletion
+6
-3
modules/tools/mobileye_viewer/plot_mobileye.py
modules/tools/mobileye_viewer/plot_mobileye.py
+2
-1
modules/tools/planning_lite/planning_lite.py
modules/tools/planning_lite/planning_lite.py
+4
-2
未找到文件。
modules/tools/mobileye_viewer/plot_mobileye.py
浏览文件 @
04d7cfc8
...
...
@@ -31,6 +31,7 @@ from subplot_s_theta import SubplotSTheta
from
subplot_s_time
import
SubplotSTime
from
modules.localization.proto
import
localization_pb2
PLANNING_TOPIC
=
'/apollo/planning_lite'
mobileye
=
MobileyeData
()
localization
=
LocalizationData
()
planning
=
PlanningData
()
...
...
@@ -60,7 +61,7 @@ def add_listener():
rospy
.
Subscriber
(
'/apollo/sensor/mobileye'
,
mobileye_pb2
.
Mobileye
,
mobileye_callback
)
rospy
.
Subscriber
(
'/apollo/planning_lite'
,
rospy
.
Subscriber
(
PLANNING_TOPIC
,
planning_pb2
.
ADCTrajectory
,
planning_callback
)
rospy
.
Subscriber
(
'/apollo/localization/pose'
,
...
...
modules/tools/planning_lite/planning_lite.py
浏览文件 @
04d7cfc8
...
...
@@ -29,6 +29,8 @@ from modules.localization.proto import localization_pb2
from
modules.canbus.proto
import
chassis_pb2
planning_pub
=
None
PUB_NODE_NAME
=
"planning_lite"
PUB_TOPIC
=
"/apollo/"
+
PUB_NODE_NAME
f
=
open
(
"benchmark.txt"
,
"w"
)
SPEED
=
0
#m/s
CRUISE_SPEED
=
10
#m/s
...
...
@@ -138,7 +140,7 @@ def mobileye_callback(mobileye_pb):
def
add_listener
():
global
planning_pub
rospy
.
init_node
(
'planning_lite'
,
anonymous
=
True
)
rospy
.
init_node
(
PUB_NODE_NAME
,
anonymous
=
True
)
rospy
.
Subscriber
(
'/apollo/sensor/mobileye'
,
mobileye_pb2
.
Mobileye
,
mobileye_callback
)
...
...
@@ -150,7 +152,7 @@ def add_listener():
chassis_callback
)
planning_pub
=
rospy
.
Publisher
(
'/apollo/planning_lite'
,
planning_pb2
.
ADCTrajectory
,
queue_size
=
1
)
PUB_TOPIC
,
planning_pb2
.
ADCTrajectory
,
queue_size
=
1
)
def
update
(
frame_number
):
...
...
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