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7a54530b
编写于
2月 06, 2020
作者:
R
Ruslan Baratov
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[CUDA] Add test for issue #2371
上级
9c2eb234
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Showing
1 changed file
with
22 addition
and
0 deletion
+22
-0
gpu/features/test/test_normals.cpp
gpu/features/test/test_normals.cpp
+22
-0
未找到文件。
gpu/features/test/test_normals.cpp
浏览文件 @
7a54530b
...
...
@@ -371,6 +371,28 @@ TEST(PCL_FeaturesGPU, normals_highlevel_4)
}
}
// Test from issue:
// - https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/2371#issuecomment-577727912
TEST
(
PCL_FeaturesGPU
,
issue_2371
)
{
// This number is magic, do not set to lower value.
// It may affect error reproducibility.
const
std
::
size_t
N
=
1000
;
std
::
vector
<
pcl
::
PointXYZ
>
cloud_cpu
(
N
,
{
0.0
,
0.0
,
0.0
});
pcl
::
gpu
::
NormalEstimation
::
PointCloud
cloud_gpu
;
cloud_gpu
.
upload
(
cloud_cpu
);
pcl
::
gpu
::
NormalEstimation
ne_gpu
;
ne_gpu
.
setInputCloud
(
cloud_gpu
);
const
float
radius_search
=
2.0
F
;
const
int
max_results
=
500
;
ne_gpu
.
setRadiusSearch
(
radius_search
,
max_results
);
pcl
::
gpu
::
NormalEstimation
::
Normals
normals_gpu
;
ne_gpu
.
compute
(
normals_gpu
);
}
int
main
(
int
argc
,
char
**
argv
)
{
...
...
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