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 ESKF融合IMU与GPS数据
 
+![融合IMU数据之后的GPS轨迹效果](https://img-blog.csdnimg.cn/20210304150232490.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3UwMTEzNDE4NTY=,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
+
 实现方法请参考我的博客[《【附源码+代码注释】误差状态卡尔曼滤波(error-state Kalman Filter)实现GPS+IMU融合，EKF ESKF GPS+IMU》](https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/114262451)
 
 ## 1.  依赖库
@@ -42,4 +44,4 @@ cd eskf-gps-imu-fusion/data
 evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p
 ```
 
-> 需要安装evo，可以参考我的博客中的介绍
\ No newline at end of file
+> 需要安装evo，可以参考我的博客中的介绍