1、[bsp] [imxrt] rename docs imxrt -> i.MX RT

2、[bsp] [stm32] fix drv_can assert bug

bsp/imxrt/docs/IMXRT系列BSP制作教程.md

-# IMXRT 系列 BSP 制作教程
+# i.MX RT 系列 BSP 制作教程
 
-为了让广大开发者更好、更方便地使用 BSP 进行开发，RT-Thread 开发团队重新整理了现有的 IMXRT 系列的 BSP，推出了新的 BSP 框架。新的 BSP 框架在易用性、移植便利性、驱动完整性、代码规范性等方面都有较大提升，在新的 BSP 框架下进行开发，可以大大提高应用的开发效率。
+为了让广大开发者更好、更方便地使用 BSP 进行开发，RT-Thread 开发团队重新整理了现有的 i.MX RT 系列的 BSP，推出了新的 BSP 框架。新的 BSP 框架在易用性、移植便利性、驱动完整性、代码规范性等方面都有较大提升，在新的 BSP 框架下进行开发，可以大大提高应用的开发效率。
+
+和 RT-Thread 以往提供的 i.MX RT 的 BSP 不同，新的框架将不会出现一个 BSP 通过 Env 配置来适配不同开发平台的情况。而是将这些不同的开发平台通过不同的 BSP 文件展示出来。这种方式不仅大大降低了代码的耦合性，减少了 BSP 的维护成本，而且让开发者可以更容易地找到自己需要的资源。
 
-和 RT-Thread 以往提供的 BSP 不同，在新的 BSP 文件夹中将不会包含固件库、外设驱动等可以被多个 BSP 引用的代码文件。而是将这些通用的文件统一存放在 Libraries 文件夹中，通过在特定 BSP 中引用这些文件的方式，来包含 BSP 中所需的库文件或者驱动文件。这种方式不仅大大提高了代码复用率，降低了 BSP 的维护成本，而且可以更方便地给开发者提供更丰富的驱动文件，让开发者可以更容易地找到自己需要的资源。
 
 新的 BSP 框架还引入了 MCUXpresso Config Tools 工具，可以使用该工具来对引脚和时钟进行配置。MCUXpresso 工具提供了图形化的配置界面，这种图形化的配置方式对开发者来说更加直观，不仅可以让开发者灵活地配置 BSP 中使用的资源，并且可以让开发者对资源的使用情况一目了然。
 
@@ -18,19 +19,19 @@ BSP 框架结构如下图所示：
 
 ![BSP 框架图](./figures/frame.png)
 
-IMXRT 系列的 BSP 由三部分组成，分别是官方 SDK、通用驱动和特定开发板 BSP，下面的表格以 1050 系列 BSP 为例介绍这三个部分：
+i.MX RT 系列的 BSP 由三部分组成，分别是官方 SDK、通用驱动和特定开发板 BSP，下面的表格以 1050 系列 BSP 为例介绍这三个部分：
 
 | 项目 | 文件夹 | 说明 |
 | - | - | :-- |
 | 官方 SDK | imxrt/libraries/MIMXRT1050 | 1050 系列官方 SDK |
-| drivers | imxrt/libraries/drivers | IMXRT 系列通用 RTT 驱动 |
+| drivers | imxrt/libraries/drivers | i.MX RT 系列通用 RTT 驱动 |
 | 特定开发板 BSP | imxrt/imxrt1052-nxp-evk | NXP 官方 imxrt1050 EVK 开发板 BSP |
 
 ## 2. 知识准备
 
 制作一个 BSP 的过程就是构建一个新系统的过程，因此想要制作出好用的 BSP，要对 RT-Thread 系统的构建过程有一定了解，需要的知识准备如下所示：
 
-- 掌握  imxrt 系列 BSP 的使用方法
+- 掌握  i.MX RT 系列 BSP 的使用方法
 
   了解 BSP 的使用方法，可以阅读 [BSP 说明文档](../README.md) 中使用教程表格内的文档。了解外设驱动的添加方法可以参考《外设驱动添加指南》。
 
@@ -48,7 +49,7 @@ IMXRT 系列的 BSP 由三部分组成，分别是官方 SDK、通用驱动和
 
 - 熟悉 MCUXpresso 工具的使用
 
-  在新的 imxrt 系列 BSP 中利用了 MCUXpresso 工具对底层硬件进行配置，因此需要了解 MCUXpresso 工具的使用方法。
+  在新的 i.MX RT 系列 BSP 中利用了 MCUXpresso 工具对底层硬件进行配置，因此需要了解 MCUXpresso 工具的使用方法。
 
 ## 3. BSP 制作方法
 
@@ -127,7 +128,7 @@ BSP 的制作过程分为如下五个步骤：
 | 宏定义             | 意义     | 格式               |
 | ------------------ | -------- | ------------------ |
 | SOC_MIMXRT1052CVL5B    | BSP 芯片型号 | SOC_MIMXRT10xxx       |
-| SOC_IMXRT1050_SERIES    | BSP 芯片系列 | SOC_IMXRT10xx_SERIES,IMXRT 目前包括1015、1020、1050、1060及1064系列       |
+| SOC_IMXRT1050_SERIES    | BSP 芯片系列 | SOC_IMXRT10xx_SERIES,i.MX RT 目前包括1015、1020、1050、1060及1064系列       |
 
 关于 BSP 上的外设支持选项，一个初次提交的 BSP 仅仅需要支持 GPIO 驱动和串口驱动即可，因此在配置选项中只需保留这两个驱动配置项，如下图所示：
 
@@ -215,11 +216,11 @@ BSP 的制作过程分为如下五个步骤：
 
 ## 4. 规范
 
-本章节介绍 RT-Thread IMXRT 系列 BSP 制作与提交时应当遵守的规范 。开发人员在 BSP 制作完成后，可以根据本规范提出的检查点对制作的 BSP 进行检查，确保 BSP 在提交前有较高的质量 。
+本章节介绍 RT-Thread i.MX RT 系列 BSP 制作与提交时应当遵守的规范 。开发人员在 BSP 制作完成后，可以根据本规范提出的检查点对制作的 BSP 进行检查，确保 BSP 在提交前有较高的质量 。
 
 ### 1. BSP 制作规范
 
-IMXRT BSP 的制作规范主要分为 3 个方面：工程配置，ENV 配置和 IDE 配置。在已有的 IMXRT 系列 BSP 的模板中，已经根据下列规范对模板进行配置。在制作新 BSP 的过程中，拷贝模板进行修改时，需要注意的是不要修改这些默认的配置。BSP 制作完成后，需要对新制作的 BSP 进行功能测试，功能正常后再进行代码提交。
+i.MX RT BSP 的制作规范主要分为 3 个方面：工程配置，ENV 配置和 IDE 配置。在已有的 i.MX RT 系列 BSP 的模板中，已经根据下列规范对模板进行配置。在制作新 BSP 的过程中，拷贝模板进行修改时，需要注意的是不要修改这些默认的配置。BSP 制作完成后，需要对新制作的 BSP 进行功能测试，功能正常后再进行代码提交。
 
 下面将详细介绍 BSP 的制作规范。
 
@@ -227,7 +228,7 @@ IMXRT BSP 的制作规范主要分为 3 个方面：工程配置，ENV 配置和
 
 - 遵从 RT-Thread 编码规范，代码注释风格统一
 - main 函数功能保持一致
-  - 如果有 LED 的话，main 函数里 ** 只放一个 **  LED 1HZ 闪烁的程序
+  - 如果有 LED 的话，main 函数里只放一个 LED 1HZ 闪烁的程序
 - 在 `rt_hw_board_init` 中需要完成堆的初始化：调用 `rt_system_heap_init`
 - 默认只初始化 GPIO 驱动和 FinSH 对应的串口驱动，不使用 DMA
 - 当使能板载外设驱动时，应做到不需要修改代码就能编译下载使用
@@ -253,11 +254,11 @@ IMXRT BSP 的制作规范主要分为 3 个方面：工程配置，ENV 配置和
 
 ### 2. BSP 提交规范
 
-- 提交前请认真修改 BSP 的 README.md 文件，README.md 文件的外设支持表单只填写 BSP 支持的外设，可参考其他 BSP 填写。查看文档 [《IMXRT 系列驱动介绍》](./IMXRT 系列驱动介绍. md) 了解驱动分类。
+- 提交前请认真修改 BSP 的 README.md 文件，README.md 文件的外设支持表单只填写 BSP 支持的外设，可参考其他 BSP 填写。查看文档 [i.MX RT 系列驱动介绍》](./i.MX RT 系列驱动介绍. md) 了解驱动分类。
 - 提交 BSP 分为 2 个阶段提交：
   - 第一阶段：基础 BSP 包括串口驱动和 GPIO 驱动，能运行 FinSH 控制台。完成 MDK4、MDK5 、IAR 和 GCC 编译器支持，如果芯片不支持某款编译器（比如 MDK4）可以不用做。 BSP 的 README.md 文件需要填写第二阶段要完成的驱动。
   - 第二阶段：完成板载外设驱动支持，所有板载外设使用 menuconfig 配置后就能直接使用。若开发板没有板载外设，则此阶段可以不用完成。不同的驱动也要分开提交，方便 review 和合并。
 - 只提交 BSP 必要的文件，删除无关的中间文件，能够提交的文件请对照其他 BSP。
-- 提交 IMXRT 不同系列的 Library 库时，请参考 1050 系列的 FSL 库。
+- 提交 i.MX RT 不同系列的 Library 库时，请参考 1050 系列的 FSL 库。
 - 提交前要对 BSP 进行编译测试，确保在不同编译器下编译正常。
 - 提交前要对 BSP 进行功能测试，确保 BSP 的在提交前符合工程配置章节中的要求。
\ No newline at end of file

bsp/imxrt/docs/IMXRT系列BSP外设驱动使用教程.md

@@ -12,7 +12,7 @@
 
 ## 前提要求
 
-- 学会如何使用 ENV 工具，参考：[RT-Thread env 工具用户手册](https://www.rt-thread.org/document/site/rtthread-development-guide/rtthread-tool-manual/env/env-user-manual/)
+- 学会如何使用 ENV 工具，参考：[RT-Thread env 工具用户手册](https://www.rt-thread.org/document/site/programming-manual/env/env/)
 
 ## 如何使用更多的板载资源
 

bsp/imxrt/docs/IMXRT系列外设驱动添加指南.md

-# IMXRT 系列外设驱动添加指南
+# i.MX RT 系列外设驱动添加指南
 
 ## 1. 简介
 
-本文档是为需要给现有的 IMXRT BSP 添加更多外设驱动的开发者准备的。通过阅读本文，开发者可以按照自己的实际情况给现有 BSP 添加自己需要的驱动。
+本文档是为需要给现有的 i.MX RT BSP 添加更多外设驱动的开发者准备的。通过阅读本文，开发者可以按照自己的实际情况给现有 BSP 添加自己需要的驱动。
 
 ## 2. 前提要求
 
-- 熟练使用 ENV 工具，参考：[RT-Thread env 工具用户手册](https://www.rt-thread.org/document/site/rtthread-development-guide/rtthread-tool-manual/env/env-user-manual/)
+- 熟练使用 ENV 工具，参考：[RT-Thread env 工具用户手册](https://www.rt-thread.org/document/site/programming-manual/env/env/)
 - 熟悉 Kconfig 语法
 - 熟悉 MCUXpresso 工具
 - 对 RT-Thread 设备驱动框架有一定了解
@@ -63,9 +63,9 @@
 
 ## 4. 注意事项
 
-- 部分驱动如果没有适配 BSP 所属的 IMXRT 系列，请等待 RT-Thread 团队更新。
+- 部分驱动如果没有适配 BSP 所属的 i.MX RT 系列，请等待 RT-Thread 团队更新。
 
-  - 驱动文件对 IMXRT 系列的支持情况可以查看 [IMXRT系列驱动介绍文档](./IMXRT系列驱动介绍.md)。
+  - 驱动文件对 i.MX RT 系列的支持情况可以查看 [i.MX RT系列驱动介绍文档](./IMXRT系列驱动介绍.md)。
 
 - 对于驱动文件或文档说明，有任何建议或者意见，欢迎反馈到 [RT_Thread GitHub](https://github.com/RT-Thread/rt-thread) 网站或 [RT-Thread 官方论坛](https://www.rt-thread.org/qa/forum.php)。
 

bsp/imxrt/docs/IMXRT系列驱动介绍.md

@@ -24,7 +24,7 @@
 
 ## 2. 外设驱动的使用方法
 
-当前 RT-Thread 提供的驱动库已经支持 IMXRT 多个系列的 BSP。点击下表中的驱动名称，即可跳转到对应驱动框架的介绍文档。开发者可以通过阅读相关资料，了解如何在应用开发中通过设备驱动框架来使用这些外设驱动。
+当前 RT-Thread 提供的驱动库已经支持 i.MX RT 多个系列的 BSP。点击下表中的驱动名称，即可跳转到对应驱动框架的介绍文档。开发者可以通过阅读相关资料，了解如何在应用开发中通过设备驱动框架来使用这些外设驱动。
 
 ### 2.1 片上外设
 

bsp/stm32/libraries/HAL_Drivers/drv_can.c

@@ -377,8 +377,6 @@ static int _can_sendmsg(struct rt_can_device *can, const void *buf, rt_uint32_t
     HAL_CAN_StateTypeDef state = hcan->State;
 
     /* Check the parameters */
-    RT_ASSERT(IS_CAN_IDTYPE(pmsg->ide));
-    RT_ASSERT(IS_CAN_RTR(pmsg->rtr));
     RT_ASSERT(IS_CAN_DLC(pmsg->len));
 
     if ((state == HAL_CAN_STATE_READY) ||
@@ -515,10 +513,15 @@ static int _can_recvmsg(struct rt_can_device *can, void *buf, rt_uint32_t fifo)
     /* get len */
     pmsg->len = rxheader.DLC;
     /* get hdr */
-#ifdef BSP_USING_CAN2
-    pmsg->hdr = rxheader.FilterMatchIndex;
-#else
-    pmsg->hdr = (rxheader.FilterMatchIndex + 1) >> 1;
+    if (hcan->Instance == CAN1)
+    {
+        pmsg->hdr = (rxheader.FilterMatchIndex + 1) >> 1;
+    }
+#ifdef CAN2
+    else if (hcan->Instance == CAN2)
+    {
+       pmsg->hdr = (rxheader.FilterMatchIndex >> 1) + 14;
+    }
 #endif
 
     return RT_EOK;