NIPS2018: AI for Prosthetics Challenge的part3中的ensemble_num的含义？
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NIPS2018: AI for Prosthetics Challenge的part3中的ensemble_num的含义？
Created by: janyChan
请问，Winning Solution for NIPS2018: AI for Prosthetics Challenge的Part3: Training in random velocity environment for round2 evaluation中ensemble_num指的是什么？，是类似A3C的思想吗？还是同时并行训练ensemble_num个模型，test的时候再分别检测各个模型的效果，从中选出一个好的？
Created by: zenghsh3
- ensemble_num是指同时训练K个模型（K个Actor和K个Critic），不过K个模型会共享底部参数（Multi-head方式）；
- 预测的时候K个Critic会对K个Actor的输出分别打分，每个Critic会分别归一化它们自己的打分，然后每个Actor的输出最终得分为归一化后的Critic打分之和，我们会选择最终得分最高的Actor输出。这块逻辑可以参考源码：https://github.com/PaddlePaddle/PARL/blob/348db1fbaf6a4fe8c1b0922b303d8b20a8213df7/examples/NeurIPS2018-AI-for-Prosthetics-Challenge/multi_head_ddpg.py#L43
Created by: janyChan
def define_ensemble_predict(self, obs)；函数我看到在build_program中调用过，但build_program没看到在哪使用？ https://github.com/PaddlePaddle/PARL/blob/cdb50056e57ed675d07f2e435085d63d3d22fa3e/examples/NeurIPS2018-AI-for-Prosthetics-Challenge/opensim_agent.py#L79
Created by: TomorrowIsAnOtherDay
https://github.com/PaddlePaddle/PARL/blob/348db1fbaf6a4fe8c1b0922b303d8b20a8213df7/parl/framework/agent_base.py#L46 是的，agent 构建的时候自动调用这个函数。
看来这个函数的调用方式不大容易定位，我们会update文档来说明这个问题
