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fb67ab12
编写于
7月 15, 2014
作者:
E
edgarriba
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差异文件
Initial DLS add
上级
9abcd884
变更
4
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内联
并排
Showing
4 changed file
with
48 addition
and
2 deletion
+48
-2
modules/calib3d/include/opencv2/calib3d.hpp
modules/calib3d/include/opencv2/calib3d.hpp
+3
-2
modules/calib3d/src/dls.cpp
modules/calib3d/src/dls.cpp
+14
-0
modules/calib3d/src/dls.h
modules/calib3d/src/dls.h
+17
-0
modules/calib3d/src/solvepnp.cpp
modules/calib3d/src/solvepnp.cpp
+14
-0
未找到文件。
modules/calib3d/include/opencv2/calib3d.hpp
浏览文件 @
fb67ab12
...
...
@@ -57,8 +57,9 @@ enum { LMEDS = 4, //!< least-median algorithm
enum
{
ITERATIVE
=
0
,
EPNP
=
1
,
// F.Moreno-Noguer, V.Lepetit and P.Fua "EPnP: Efficient Perspective-n-Point Camera Pose Estimation"
P3P
=
2
// X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang; "Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem"
};
P3P
=
2
,
// X.S. Gao, X.-R. Hou, J. Tang, H.-F. Chang; "Complete Solution Classification for the Perspective-Three-Point Problem"
DLS
=
3
// Joel A. Hesch and Stergios I. Roumeliotis. "A Direct Least-Squares (DLS) Method for PnP"
};
enum
{
CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH
=
1
,
CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE
=
2
,
...
...
modules/calib3d/src/dls.cpp
0 → 100644
浏览文件 @
fb67ab12
#include <iostream>
#include "dls.h"
dls
::
dls
()
{
// TODO Auto-generated constructor stub
}
dls
::~
dls
()
{
// TODO Auto-generated destructor stub
}
modules/calib3d/src/dls.h
0 → 100644
浏览文件 @
fb67ab12
#ifndef dls_h
#define dls_h
#include "opencv2/core/core_c.h"
class
dls
{
public:
dls
();
~
dls
();
private:
};
#endif
modules/calib3d/src/solvepnp.cpp
浏览文件 @
fb67ab12
...
...
@@ -44,6 +44,7 @@
#include "epnp.h"
#include "p3p.h"
#include "opencv2/calib3d/calib3d_c.h"
#include "dls.h"
#include <iostream>
using
namespace
cv
;
...
...
@@ -92,6 +93,19 @@ bool cv::solvePnP( InputArray _opoints, InputArray _ipoints,
c_distCoeffs
.
rows
*
c_distCoeffs
.
cols
?
&
c_distCoeffs
:
0
,
&
c_rvec
,
&
c_tvec
,
useExtrinsicGuess
);
return
true
;
}
else
if
(
flags
==
DLS
)
{
std
::
cout
<<
"DLS"
<<
std
::
endl
;
cv
::
Mat
undistortedPoints
;
cv
::
undistortPoints
(
ipoints
,
undistortedPoints
,
cameraMatrix
,
distCoeffs
);
//dls PnP;
// DO SOMETHING
cv
::
Mat
R
,
rvec
=
_rvec
.
getMat
(),
tvec
=
_tvec
.
getMat
();
}
else
CV_Error
(
CV_StsBadArg
,
"The flags argument must be one of CV_ITERATIVE, CV_P3P or CV_EPNP"
);
...
...
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