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abe2c2fb
编写于
3月 11, 2012
作者:
M
Maria Dimashova
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fixed compilation with eigen2
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532781e8
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1 changed file
with
12 addition
and
12 deletion
+12
-12
modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp
modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp
+12
-12
未找到文件。
modules/contrib/src/rgbdodometry.cpp
浏览文件 @
abe2c2fb
...
...
@@ -49,7 +49,7 @@
#ifdef HAVE_EIGEN
#include <Eigen/Core>
#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>
//
#include <unsupported/Eigen/MatrixFunctions>
#include <Eigen/Dense>
#endif
...
...
@@ -77,18 +77,18 @@ void computeProjectiveMatrix( const Mat& ksi, Mat& Rt )
{
CV_Assert
(
ksi
.
size
()
==
Size
(
1
,
6
)
&&
ksi
.
type
()
==
CV_64FC1
);
#ifdef HAVE_EIGEN
const
double
*
ksi_ptr
=
reinterpret_cast
<
const
double
*>
(
ksi
.
ptr
(
0
));
Eigen
::
Matrix
<
double
,
4
,
4
>
twist
,
g
;
twist
<<
0.
,
-
ksi_ptr
[
2
],
ksi_ptr
[
1
],
ksi_ptr
[
3
],
ksi_ptr
[
2
],
0.
,
-
ksi_ptr
[
0
],
ksi_ptr
[
4
],
-
ksi_ptr
[
1
],
ksi_ptr
[
0
],
0
,
ksi_ptr
[
5
],
0.
,
0.
,
0.
,
0.
;
g
=
twist
.
exp
();
//
#ifdef HAVE_EIGEN
//
const double* ksi_ptr = reinterpret_cast<const double*>(ksi.ptr(0));
//
Eigen::Matrix<double,4,4> twist, g;
//
twist << 0., -ksi_ptr[2], ksi_ptr[1], ksi_ptr[3],
//
ksi_ptr[2], 0., -ksi_ptr[0], ksi_ptr[4],
//
-ksi_ptr[1], ksi_ptr[0], 0, ksi_ptr[5],
//
0., 0., 0., 0.;
//
g = twist.exp();
eigen2cv
(
g
,
Rt
);
#else
//
eigen2cv(g, Rt);
//
#else
// for infinitesimal transformation
Rt
=
Mat
::
eye
(
4
,
4
,
CV_64FC1
);
...
...
@@ -100,7 +100,7 @@ void computeProjectiveMatrix( const Mat& ksi, Mat& Rt )
Rt
.
at
<
double
>
(
0
,
3
)
=
ksi
.
at
<
double
>
(
3
);
Rt
.
at
<
double
>
(
1
,
3
)
=
ksi
.
at
<
double
>
(
4
);
Rt
.
at
<
double
>
(
2
,
3
)
=
ksi
.
at
<
double
>
(
5
);
#endif
//
#endif
}
static
...
...
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