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99fae814
编写于
9月 15, 2017
作者:
A
Alexander Alekhin
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Merge pull request #9626 from T0ny0:fisheye_fix_
上级
9dea2962
2f0036c9
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1
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内联
并排
Showing
1 changed file
with
17 addition
and
8 deletion
+17
-8
modules/calib3d/src/fisheye.cpp
modules/calib3d/src/fisheye.cpp
+17
-8
未找到文件。
modules/calib3d/src/fisheye.cpp
浏览文件 @
99fae814
...
...
@@ -475,17 +475,26 @@ void cv::fisheye::initUndistortRectifyMap( InputArray K, InputArray D, InputArra
for
(
int
j
=
0
;
j
<
size
.
width
;
++
j
)
{
double
x
=
_x
/
_w
,
y
=
_y
/
_w
;
double
u
,
v
;
if
(
_w
<=
0
)
{
u
=
(
_x
>
0
)
?
-
std
::
numeric_limits
<
double
>::
infinity
()
:
std
::
numeric_limits
<
double
>::
infinity
();
v
=
(
_y
>
0
)
?
-
std
::
numeric_limits
<
double
>::
infinity
()
:
std
::
numeric_limits
<
double
>::
infinity
();
}
else
{
double
x
=
_x
/
_w
,
y
=
_y
/
_w
;
double
r
=
sqrt
(
x
*
x
+
y
*
y
);
double
theta
=
atan
(
r
);
double
r
=
sqrt
(
x
*
x
+
y
*
y
);
double
theta
=
atan
(
r
);
double
theta2
=
theta
*
theta
,
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=
theta2
*
theta2
,
theta6
=
theta4
*
theta2
,
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=
theta4
*
theta4
;
double
theta_d
=
theta
*
(
1
+
k
[
0
]
*
theta2
+
k
[
1
]
*
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+
k
[
2
]
*
theta6
+
k
[
3
]
*
theta8
);
double
theta2
=
theta
*
theta
,
theta4
=
theta2
*
theta2
,
theta6
=
theta4
*
theta2
,
theta8
=
theta4
*
theta4
;
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theta_d
=
theta
*
(
1
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]
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+
k
[
1
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theta4
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k
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2
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theta6
+
k
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3
]
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theta8
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double
scale
=
(
r
==
0
)
?
1.0
:
theta_d
/
r
;
double
u
=
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[
0
]
*
x
*
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+
c
[
0
];
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1
]
*
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*
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+
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[
1
];
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scale
=
(
r
==
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)
?
1.0
:
theta_d
/
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;
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]
*
x
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+
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0
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1
]
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y
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scale
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[
1
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}
if
(
m1type
==
CV_16SC2
)
{
...
...
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