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10702c6d
编写于
4月 01, 2013
作者:
V
Vadim Pisarevsky
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操作
浏览文件
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电子邮件补丁
差异文件
fixes in bundle adjustment code by Nils Hasler
上级
87bb7ff5
变更
2
隐藏空白更改
内联
并排
Showing
2 changed file
with
2 addition
and
2 deletion
+2
-2
modules/contrib/include/opencv2/contrib/contrib.hpp
modules/contrib/include/opencv2/contrib/contrib.hpp
+1
-1
modules/contrib/src/ba.cpp
modules/contrib/src/ba.cpp
+1
-1
未找到文件。
modules/contrib/include/opencv2/contrib/contrib.hpp
浏览文件 @
10702c6d
...
...
@@ -435,7 +435,7 @@ namespace cv
typedef
bool
(
*
BundleAdjustCallback
)(
int
iteration
,
double
norm_error
,
void
*
user_data
);
class
LevMarqSparse
{
class
CV_EXPORTS
LevMarqSparse
{
public:
LevMarqSparse
();
LevMarqSparse
(
int
npoints
,
// number of points
...
...
modules/contrib/src/ba.cpp
浏览文件 @
10702c6d
...
...
@@ -1105,7 +1105,7 @@ void LevMarqSparse::bundleAdjust( vector<Point3d>& points, //positions of points
Mat
rot_vec
=
Mat
(
levmar
.
P
).
rowRange
(
i
*
num_cam_param
,
i
*
num_cam_param
+
3
);
Rodrigues
(
rot_vec
,
R
[
i
]
);
//translation
T
[
i
]
=
Mat
(
levmar
.
P
).
rowRange
(
i
*
num_cam_param
+
3
,
i
*
num_cam_param
+
6
);
Mat
(
levmar
.
P
).
rowRange
(
i
*
num_cam_param
+
3
,
i
*
num_cam_param
+
6
).
copyTo
(
T
[
i
]
);
//intrinsic camera matrix
double
*
intr_data
=
(
double
*
)
cameraMatrix
[
i
].
data
;
...
...
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