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ff4ae3a6
编写于
12月 19, 2018
作者:
L
luoqi06
提交者:
Jiangtao Hu
12月 20, 2018
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操作
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电子邮件补丁
差异文件
Control : refine logic for reverse gear in lon control
上级
1f52e8b4
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
9 addition
and
8 deletion
+9
-8
modules/control/controller/lon_controller.cc
modules/control/controller/lon_controller.cc
+9
-8
未找到文件。
modules/control/controller/lon_controller.cc
浏览文件 @
ff4ae3a6
...
...
@@ -242,7 +242,7 @@ Status LonController::ComputeControlCommand(
FLAGS_max_acceleration_when_stopped
&&
std
::
fabs
(
debug
->
preview_speed_reference
())
<=
vehicle_param_
.
max_abs_speed_when_stopped
())
||
(
debug
->
path_remain
()
<
0.3
)))
{
(
std
::
abs
(
debug
->
path_remain
()
<
0.3
)
)))
{
acceleration_cmd
=
lon_controller_conf
.
standstill_acceleration
();
AINFO
<<
"Stop location reached"
;
debug
->
set_is_full_stop
(
true
);
...
...
@@ -251,18 +251,19 @@ Status LonController::ComputeControlCommand(
double
throttle_deadzone
=
lon_controller_conf
.
throttle_deadzone
();
double
brake_deadzone
=
lon_controller_conf
.
brake_deadzone
();
double
calibration_value
=
0.0
;
double
acceleration_lookup
=
(
chassis
->
gear_location
()
==
canbus
::
Chassis
::
GEAR_REVERSE
)
?
-
acceleration_cmd
:
acceleration_cmd
;
if
(
FLAGS_use_preview_speed_for_table
)
{
calibration_value
=
control_interpolation_
->
Interpolate
(
std
::
make_pair
(
debug
->
preview_speed_reference
(),
acceleration_
cmd
));
std
::
make_pair
(
debug
->
preview_speed_reference
(),
acceleration_
lookup
));
}
else
{
calibration_value
=
control_interpolation_
->
Interpolate
(
std
::
make_pair
(
chassis_
->
speed_mps
(),
acceleration_
cmd
));
std
::
make_pair
(
chassis_
->
speed_mps
(),
acceleration_
lookup
));
}
if
((
calibration_value
>=
0
&&
chassis
->
gear_location
()
==
canbus
::
Chassis
::
GEAR_DRIVE
)
||
(
calibration_value
<
0
&&
chassis
->
gear_location
()
==
canbus
::
Chassis
::
GEAR_REVERSE
))
{
if
(
calibration_value
>=
0
)
{
throttle_cmd
=
std
::
abs
(
calibration_value
)
>
throttle_deadzone
?
std
::
abs
(
calibration_value
)
:
throttle_deadzone
;
...
...
@@ -279,7 +280,7 @@ Status LonController::ComputeControlCommand(
debug
->
set_acceleration_cmd
(
acceleration_cmd
);
debug
->
set_throttle_cmd
(
throttle_cmd
);
debug
->
set_brake_cmd
(
brake_cmd
);
debug
->
set_acceleration_lookup
(
acceleration_
cmd
);
debug
->
set_acceleration_lookup
(
acceleration_
lookup
);
debug
->
set_speed_lookup
(
chassis_
->
speed_mps
());
debug
->
set_calibration_value
(
calibration_value
);
debug
->
set_acceleration_cmd_closeloop
(
acceleration_cmd_closeloop
);
...
...
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