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df29d39a
编写于
5月 16, 2019
作者:
J
JasonZhou404
提交者:
Jinyun Zhou
5月 17, 2019
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操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Planning: fix side pass stop
上级
6a607ee4
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
9 addition
and
9 deletion
+9
-9
modules/planning/tasks/deciders/rule_based_stop_decider/rule_based_stop_decider.cc
...ciders/rule_based_stop_decider/rule_based_stop_decider.cc
+9
-9
未找到文件。
modules/planning/tasks/deciders/rule_based_stop_decider/rule_based_stop_decider.cc
浏览文件 @
df29d39a
...
...
@@ -145,17 +145,17 @@ void RuleBasedStopDecider::StopOnSidePass(
mutable_side_pass_info
->
set_check_clear_flag
(
false
);
}
if
(
!
side_pass_info
.
check_clear_flag
()
&&
CheckSidePassStop
(
path_data
,
*
reference_line_info
,
&
stop_s_on_pathdata
))
{
if
(
!
LaneChangeDecider
::
IsPerceptionBlocked
(
*
reference_line_info
,
rule_based_stop_decider_config_
.
search_beam_length
(),
rule_based_stop_decider_config_
.
search_beam_radius_intensity
(),
rule_based_stop_decider_config_
.
search_range
(),
rule_based_stop_decider_config_
.
is_block_angle_threshold
()))
{
rule_based_stop_decider_config_
.
is_block_angle_threshold
())
&&
LaneChangeDecider
::
IsClearToChangeLane
(
reference_line_info
))
{
return
;
}
if
(
!
side_pass_info
.
check_clear_flag
()
&&
CheckSidePassStop
(
path_data
,
*
reference_line_info
,
&
stop_s_on_pathdata
))
{
if
(
!
CheckADCStop
(
path_data
,
*
reference_line_info
,
stop_s_on_pathdata
))
{
if
(
!
BuildSidePassStopFence
(
path_data
,
stop_s_on_pathdata
,
...
...
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