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da3bf505
编写于
2月 06, 2020
作者:
S
sjiang2018
提交者:
Xiangquan Xiao
2月 08, 2020
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差异文件
Planning: set relax-end-slack as default ipopt option.
上级
3edf7edc
变更
3
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
3 changed file
with
3 addition
and
3 deletion
+3
-3
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
+1
-1
modules/planning/open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_interface.cc
.../trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_interface.cc
+1
-1
modules/planning/open_space/trajectory_smoother/distance_approach_problem.cc
...en_space/trajectory_smoother/distance_approach_problem.cc
+1
-1
未找到文件。
modules/planning/conf/planning_config.pb.txt
浏览文件 @
da3bf505
...
...
@@ -244,7 +244,7 @@ default_task_config: {
enable_jacobian_ad: false
enable_hand_derivative: false
enable_derivative_check: false
distance_approach_mode: DISTANCE_APPROACH_IPOPT
distance_approach_mode: DISTANCE_APPROACH_IPOPT
_RELAX_END_SLACK
enable_check_initial_state: false
}
iterative_anchoring_smoother_config {
...
...
modules/planning/open_space/trajectory_smoother/distance_approach_ipopt_interface.cc
浏览文件 @
da3bf505
...
...
@@ -1876,7 +1876,7 @@ bool DistanceApproachIPOPTInterface::check_g(int n, const double* x, int m,
for
(
int
idx
=
0
;
idx
<
m
;
++
idx
)
{
if
(
g
[
idx
]
>
g_u_tmp
[
idx
]
+
delta_v
||
g
[
idx
]
<
g_l_tmp
[
idx
]
-
delta_v
)
{
AINFO
<<
"constra
t
ins idx unfeasible: "
<<
idx
<<
", g: "
<<
g
[
idx
]
AINFO
<<
"constrains idx unfeasible: "
<<
idx
<<
", g: "
<<
g
[
idx
]
<<
", lower: "
<<
g_l_tmp
[
idx
]
<<
", upper: "
<<
g_u_tmp
[
idx
];
}
}
...
...
modules/planning/open_space/trajectory_smoother/distance_approach_problem.cc
浏览文件 @
da3bf505
...
...
@@ -149,7 +149,7 @@ bool DistanceApproachProblem::Solve(
Ipopt
::
ApplicationReturnStatus
status
=
app
->
Initialize
();
if
(
status
!=
Ipopt
::
Solve_Succeeded
)
{
AERROR
<<
"*** Dist
i
ance Approach problem error during initialization!"
;
AERROR
<<
"*** Distance Approach problem error during initialization!"
;
return
false
;
}
...
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