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d2a0006d
编写于
8月 23, 2017
作者:
Z
Zhang Liangliang
提交者:
Dong Li
8月 23, 2017
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电子邮件补丁
差异文件
routing: check boundary type before adding as an edge.
上级
6fec8de5
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
28 addition
and
7 deletion
+28
-7
modules/routing/topo_creator/graph_creator.cc
modules/routing/topo_creator/graph_creator.cc
+28
-7
未找到文件。
modules/routing/topo_creator/graph_creator.cc
浏览文件 @
d2a0006d
...
...
@@ -31,6 +31,22 @@ using ::apollo::hdmap::Id;
using
::
apollo
::
routing
::
Node
;
using
::
apollo
::
routing
::
Edge
;
using
::
apollo
::
hdmap
::
LaneBoundary
;
using
::
apollo
::
hdmap
::
LaneBoundaryType
;
namespace
{
bool
IsAllowedToCross
(
const
LaneBoundary
&
boundary
)
{
for
(
int
i
=
0
;
i
<
boundary
.
boundary_type_size
();
++
i
)
{
if
(
boundary
.
boundary_type
(
i
).
types
(
0
)
!=
LaneBoundaryType
::
DOTTED_YELLOW
&&
boundary
.
boundary_type
(
i
).
types
(
0
)
!=
LaneBoundaryType
::
DOTTED_WHITE
)
{
return
false
;
}
}
return
true
;
}
}
GraphCreator
::
GraphCreator
(
const
std
::
string
&
base_map_file_path
,
const
std
::
string
&
dump_topo_file_path
)
:
base_map_file_path_
(
base_map_file_path
),
...
...
@@ -69,7 +85,7 @@ bool GraphCreator::Create() {
for
(
const
auto
&
lane
:
pbmap_
.
lane
())
{
if
(
lane
.
type
()
!=
hdmap
::
Lane
::
CITY_DRIVING
)
{
A
INFO
<<
"Ignored lane id: "
<<
lane
.
id
().
id
()
A
DEBUG
<<
"Ignored lane id: "
<<
lane
.
id
().
id
()
<<
" because its type is NOT CITY_DRIVING."
;
continue
;
}
...
...
@@ -87,14 +103,19 @@ bool GraphCreator::Create() {
std
::
string
edge_id
=
""
;
for
(
const
auto
&
lane
:
pbmap_
.
lane
())
{
if
(
lane
.
type
()
!=
hdmap
::
Lane
::
CITY_DRIVING
)
{
A
INFO
<<
"Ignored lane id: "
<<
lane
.
id
().
id
()
A
DEBUG
<<
"Ignored lane id: "
<<
lane
.
id
().
id
()
<<
" because its type is NOT CITY_DRIVING."
;
continue
;
}
const
auto
&
from_node
=
graph_
.
node
(
node_index_map_
[
lane
.
id
().
id
()]);
// TODO: check boundary type here.
if
(
lane
.
has_left_boundary
()
&&
IsAllowedToCross
(
lane
.
left_boundary
()))
{
AddEdge
(
from_node
,
lane
.
left_neighbor_forward_lane_id
(),
Edge
::
LEFT
);
}
if
(
lane
.
has_right_boundary
()
&&
IsAllowedToCross
(
lane
.
right_boundary
()))
{
AddEdge
(
from_node
,
lane
.
right_neighbor_forward_lane_id
(),
Edge
::
RIGHT
);
}
AddEdge
(
from_node
,
lane
.
successor_id
(),
Edge
::
FORWARD
);
}
...
...
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