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cf0e6520
编写于
7月 17, 2017
作者:
K
kechxu
提交者:
Dong Li
7月 17, 2017
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add some getters to kalmanFilter.h for future use.
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b48f4d32
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Showing
1 changed file
with
42 addition
and
0 deletion
+42
-0
modules/common/math/kalman_filter.h
modules/common/math/kalman_filter.h
+42
-0
未找到文件。
modules/common/math/kalman_filter.h
浏览文件 @
cf0e6520
...
...
@@ -134,6 +134,48 @@ class KalmanFilter {
*/
void
SetControlMatrix
(
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
XN
,
UN
>&
B
)
{
B_
=
B
;
}
/**
* @brief Get the system transition function under zero control.
*
* @return Transition matrix.
*/
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
XN
,
XN
>&
GetTransitionMatrix
()
{
return
F_
;
}
/**
* @brief Get the covariance matrix of the transition noise.
*
* @return Covariance matrix
*/
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
XN
,
XN
>&
GetTransitionNoise
()
{
return
Q_
;
}
/**
* @brief Get the observation matrix, which maps states to observations.
*
* @return Observation matrix
*/
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
ZN
,
XN
>&
GetObservationMatrix
()
{
return
H_
;
}
/**
* @brief Get the covariance matrix of the observation noise.
*
* @return Covariance matrix
*/
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
ZN
,
ZN
>&
GetObservationNoise
()
{
return
R_
;
}
/**
* @brief Get the covariance matrix of current state belief distribution.
*
* @return State covariance matrix
*/
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
XN
,
XN
>&
GetStateCovariance
()
{
return
P_
;
}
/**
* @brief Get the control matrix in the state transition rule.
*
* @return Control matrix
*/
const
Eigen
::
Matrix
<
T
,
XN
,
UN
>&
GetControlMatrix
()
{
return
B_
;
}
/**
* @brief Updates the state belief distribution given the control input u.
*
...
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