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c4152821
编写于
3月 07, 2018
作者:
Z
zhuweicheng
提交者:
Qi Luo
3月 07, 2018
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操作
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电子邮件补丁
差异文件
Planning : fix bug on set planning target
上级
1eea6361
变更
3
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
3 changed file
with
13 addition
and
10 deletion
+13
-10
modules/planning/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.cc
...g/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.cc
+1
-2
modules/planning/planner/lattice/lattice_planner.cc
modules/planning/planner/lattice/lattice_planner.cc
+6
-3
modules/planning/tasks/traffic_decider/traffic_decider.cc
modules/planning/tasks/traffic_decider/traffic_decider.cc
+6
-5
未找到文件。
modules/planning/lattice/trajectory_generation/trajectory1d_generator.cc
浏览文件 @
c4152821
...
...
@@ -128,8 +128,7 @@ void Trajectory1dGenerator::GenerateLongitudinalTrajectoryBundle(
GenerateSpeedProfilesForPathTimeObstacles
(
ptr_lon_trajectory_bundle
);
if
(
planning_target
.
has_stop_point
()
&&
planning_target
.
stop_point
().
s
()
>
0
)
{
if
(
planning_target
.
has_stop_point
())
{
GenerateSpeedProfileForStopping
(
planning_target
.
stop_point
().
s
(),
ptr_lon_trajectory_bundle
);
}
...
...
modules/planning/planner/lattice/lattice_planner.cc
浏览文件 @
c4152821
...
...
@@ -298,9 +298,12 @@ Status LatticePlanner::PlanOnReferenceLine(
if
(
!
lattice_traj_ptr
)
{
ADEBUG
<<
"Dynamically casting trajectory1d ptr. failed."
;
}
if
(
lattice_traj_ptr
->
has_target_position
())
{
ADEBUG
<<
"Ending Lon. State s = "
<<
lattice_traj_ptr
->
target_position
()
<<
" ds = "
<<
lattice_traj_ptr
->
target_velocity
()
<<
" t = "
<<
lattice_traj_ptr
->
target_time
();
}
ADEBUG
<<
"InputPose"
;
ADEBUG
<<
"XY: "
<<
planning_init_point
.
ShortDebugString
();
...
...
modules/planning/tasks/traffic_decider/traffic_decider.cc
浏览文件 @
c4152821
...
...
@@ -125,17 +125,18 @@ void TrafficDecider::BuildPlanningTarget(
stop_point
.
set_type
(
StopPoint
::
SOFT
);
ADEBUG
<<
"Soft stop at: "
<<
min_s
<<
" STOP_REASON_YELLOW_SIGNAL"
;
}
else
{
min_s
=
-
1.0
;
ADEBUG
<<
"No planning target found at reference line."
;
}
}
}
if
(
min_s
!=
std
::
numeric_limits
<
double
>::
infinity
())
{
const
auto
&
vehicle_config
=
common
::
VehicleConfigHelper
::
instance
()
->
GetConfig
();
double
front_edge_to_center
=
vehicle_config
.
vehicle_param
().
front_edge_to_center
();
stop_point
.
set_s
(
min_s
-
front_edge_to_center
);
reference_line_info
->
SetStopPoint
(
stop_point
);
}
}
Status
TrafficDecider
::
Execute
(
Frame
*
frame
,
...
...
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