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b1de908c
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7月 17, 2017
作者:
K
kechxu
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74dfc82f
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2 changed file
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7 addition
and
7 deletion
+7
-7
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
+6
-6
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.h
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.h
+1
-1
未找到文件。
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.cc
浏览文件 @
b1de908c
...
...
@@ -46,7 +46,7 @@ Obstacle::Obstacle() :
type_
(
PerceptionObstacle
::
UNKNOWN_MOVABLE
),
feature_history_
(
0
),
kf_motion_tracker_
(),
kf_lane_tracker
_map
_
(
0
)
{
kf_lane_tracker
s
_
(
0
)
{
}
...
...
@@ -54,7 +54,7 @@ Obstacle::~Obstacle() {
id_
=
-
1
;
type_
=
PerceptionObstacle
::
UNKNOWN_UNMOVABLE
;
feature_history_
.
clear
();
kf_lane_tracker
_map
_
.
clear
();
kf_lane_tracker
s
_
.
clear
();
// TODO(author) current_lanes_.clear();
}
...
...
@@ -104,8 +104,8 @@ size_t Obstacle::history_size() const {
const
KalmanFilter
<
double
,
4
,
2
,
0
>&
Obstacle
::
kf_lane_tracker
(
const
std
::
string
&
lane_id
)
{
CHECK
(
kf_lane_tracker_map_
.
find
(
lane_id
)
!=
kf_lane_tracker_map
_
.
end
());
return
kf_lane_tracker_map
_
[
lane_id
];
CHECK
(
kf_lane_trackers_
.
find
(
lane_id
)
!=
kf_lane_trackers
_
.
end
());
return
kf_lane_trackers
_
[
lane_id
];
}
void
Obstacle
::
Insert
(
const
PerceptionObstacle
&
perception_obstacle
,
...
...
modules/prediction/container/obstacles/obstacle.h
浏览文件 @
b1de908c
...
...
@@ -109,7 +109,7 @@ class Obstacle {
std
::
deque
<
Feature
>
feature_history_
;
apollo
::
common
::
math
::
KalmanFilter
<
double
,
6
,
2
,
0
>
kf_motion_tracker_
;
std
::
unordered_map
<
std
::
string
,
apollo
::
common
::
math
::
KalmanFilter
<
double
,
4
,
2
,
0
>>
kf_lane_tracker
_map
_
;
apollo
::
common
::
math
::
KalmanFilter
<
double
,
4
,
2
,
0
>>
kf_lane_tracker
s
_
;
// TODO(author) std::vector<const adu::hdmap::LaneInfo*> _current_lanes;
static
std
::
mutex
mutex_
;
};
...
...
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