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提交
972a1cc5
编写于
3月 26, 2019
作者:
F
freeHackOfJeff
提交者:
Xiangquan Xiao
3月 26, 2019
浏览文件
操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Tools: rtk code consolidation
上级
b8858697
变更
2
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
2 changed file
with
5 addition
and
5 deletion
+5
-5
modules/tools/record_play/rtk_player.py
modules/tools/record_play/rtk_player.py
+3
-3
modules/tools/record_play/rtk_recorder.py
modules/tools/record_play/rtk_recorder.py
+2
-2
未找到文件。
modules/tools/record_play/rtk_player.py
浏览文件 @
972a1cc5
...
...
@@ -60,7 +60,7 @@ class RtkPlayer(object):
self
.
logger
.
info
(
"Load record file from: %s"
%
record_file
)
try
:
file_handler
=
open
(
record_file
,
'r'
)
except
:
except
IOError
:
self
.
logger
.
error
(
"Cannot find file: "
+
record_file
)
file_handler
.
close
()
sys
.
exit
(
0
)
...
...
@@ -185,7 +185,7 @@ class RtkPlayer(object):
self
.
sequence_num
=
self
.
sequence_num
+
1
self
.
logger
.
debug
(
"publish_planningmsg: before adjust start: self.start
=
%s, self.end=%s"
"publish_planningmsg: before adjust start: self.start
=
%s, self.end=%s"
%
(
self
.
start
,
self
.
end
))
if
self
.
replan
or
self
.
sequence_num
<=
1
or
not
self
.
automode
:
self
.
logger
.
info
(
...
...
@@ -209,7 +209,7 @@ class RtkPlayer(object):
self
.
end
=
len
(
self
.
data
)
-
1
self
.
logger
.
debug
(
"publish_planningmsg: after adjust start: self.start
=
%s, self.end=%s"
"publish_planningmsg: after adjust start: self.start
=
%s, self.end=%s"
%
(
self
.
start
,
self
.
end
))
planningdata
.
total_path_length
=
self
.
data
[
's'
][
self
.
end
]
-
\
...
...
modules/tools/record_play/rtk_recorder.py
浏览文件 @
972a1cc5
...
...
@@ -135,13 +135,13 @@ class RtkRecord(object):
cargear
=
self
.
chassis
.
gear_location
if
abs
(
carspeed
)
>=
speed_epsilon
:
if
self
.
startmoving
==
False
:
if
self
.
startmoving
is
False
:
self
.
logger
.
info
(
"carspeed !=0 and startmoving is False, Start Recording"
)
self
.
startmoving
=
True
if
self
.
startmoving
:
self
.
cars
=
self
.
cars
+
carspeed
*
0.01
self
.
cars
+=
carspeed
*
0.01
self
.
write
(
"%s, %s, %s, %s, %s, %s, %s, %.4f, %s, %s, %s, %s, %s, %s
\n
"
%
(
carx
,
cary
,
carz
,
carspeed
,
caracceleration
,
self
.
carcurvature
,
...
...
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