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8a4e2e98
编写于
8月 02, 2017
作者:
F
fanzhu1985
提交者:
Capri2014
8月 01, 2017
浏览文件
操作
浏览文件
下载
电子邮件补丁
差异文件
Routing: create BUILD for strategy (#327)
* Resolve conflict * add bazel for strategy
上级
01feae0b
变更
2
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
2 changed file
with
33 addition
and
2 deletion
+33
-2
modules/routing/strategy/BUILD
modules/routing/strategy/BUILD
+31
-0
modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc
modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc
+2
-2
未找到文件。
modules/routing/strategy/BUILD
0 → 100644
浏览文件 @
8a4e2e98
load
(
"//tools:cpplint.bzl"
,
"cpplint"
)
package
(
default_visibility
=
[
"//visibility:public"
])
cc_library
(
name
=
"strategy"
,
deps
=
[
":routing_a_star_strategy"
,
],
)
cc_library
(
name
=
"routing_a_star_strategy"
,
srcs
=
[
"a_star_strategy.cc"
,
],
hdrs
=
[
"a_star_strategy.h"
,
"strategy.h"
,
],
deps
=
[
"//modules/common/proto:common_proto"
,
"//modules/map/proto:map_proto"
,
"//modules/routing/proto:routing_proto"
,
"//modules/common:common"
,
"//modules/routing/common"
,
"//modules/routing/graph"
,
],
)
cpplint
()
modules/routing/strategy/a_star_strategy.cc
浏览文件 @
8a4e2e98
...
@@ -80,8 +80,8 @@ void AStarStrategy::clear() {
...
@@ -80,8 +80,8 @@ void AStarStrategy::clear() {
double
AStarStrategy
::
heuristic_cost
(
const
TopoNode
*
src_node
,
double
AStarStrategy
::
heuristic_cost
(
const
TopoNode
*
src_node
,
const
TopoNode
*
dest_node
)
{
const
TopoNode
*
dest_node
)
{
const
::
apollo
::
hdmap
::
Point
&
src_point
=
src_node
->
anchor_point
();
const
::
apollo
::
common
::
PointENU
&
src_point
=
src_node
->
anchor_point
();
const
::
apollo
::
hdmap
::
Point
&
dest_point
=
dest_node
->
anchor_point
();
const
::
apollo
::
common
::
PointENU
&
dest_point
=
dest_node
->
anchor_point
();
double
distance
=
sqrt
(
pow
(
src_point
.
x
()
-
dest_point
.
x
(),
2
)
+
double
distance
=
sqrt
(
pow
(
src_point
.
x
()
-
dest_point
.
x
(),
2
)
+
pow
(
src_point
.
y
()
-
dest_point
.
y
(),
2
)
+
pow
(
src_point
.
y
()
-
dest_point
.
y
(),
2
)
+
pow
(
src_point
.
z
()
-
dest_point
.
z
(),
2
));
pow
(
src_point
.
z
()
-
dest_point
.
z
(),
2
));
...
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