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7fdecb2d
编写于
12月 20, 2017
作者:
Y
yangkairui
提交者:
Liangliang Zhang
12月 20, 2017
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操作
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下载
电子邮件补丁
差异文件
make drive_event more usable (#1934)
上级
46d7b598
变更
1
显示空白变更内容
内联
并排
Showing
1 changed file
with
15 addition
and
7 deletion
+15
-7
modules/tools/rosbag/drive_event.py
modules/tools/rosbag/drive_event.py
+15
-7
未找到文件。
modules/tools/rosbag/drive_event.py
浏览文件 @
7fdecb2d
...
...
@@ -89,19 +89,27 @@ if __name__ == "__main__":
queue_size
=
10
)
seq_num
=
0
while
not
rospy
.
is_shutdown
():
event_str
=
raw_input
(
"Type in event and press Enter (current time: "
+
event_type
=
raw_input
(
"Type in Event Type('d') and press Enter (current time: "
+
str
(
datetime
.
datetime
.
now
())
+
")
\n
>"
)
event_str
=
event_str
.
strip
()
if
len
(
event_str
)
==
0
:
event_type
=
event_type
.
strip
()
if
len
(
event_type
)
!=
1
:
continue
if
event_type
[
0
].
lower
()
!=
'd'
:
continue
current_time
=
rospy
.
get_rostime
()
event_str
=
None
while
not
event_str
:
event_str
=
raw_input
(
"Type Event:>"
)
event_str
=
event_str
.
strip
()
seq_num
+=
1
filename
=
"%03d_drive_event.pb.txt"
%
seq_num
time
=
datetime
.
datetime
.
now
().
strftime
(
"%Y%m%d%H%M%S"
)
filename
=
time
+
"%03d_drive_event.pb.txt"
%
seq_num
filename
=
os
.
path
.
join
(
g_args
.
dir
,
filename
)
while
os
.
path
.
isfile
(
filename
):
seq_num
+=
1
filename
=
os
.
path
.
join
(
g_args
.
dir
,
"%03d_drive_event.pb.txt"
%
seq_num
)
current_time
=
rospy
.
get_rostime
()
seconds
=
current_time
.
secs
+
current_time
.
nsecs
/
1000.0
event_msg
=
drive_event_meta_msg
.
msg_type
()()
event_msg
.
header
.
timestamp_sec
=
seconds
...
...
@@ -113,4 +121,4 @@ if __name__ == "__main__":
event_msg
.
location
.
CopyFrom
(
g_localization
.
pose
)
pub
.
publish
(
event_msg
)
proto_utils
.
write_pb_to_text_file
(
event_msg
,
filename
)
print
(
"logged to rosbag and file %s"
%
filename
)
print
(
"logged to rosbag and
written
file %s"
%
filename
)
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