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7a37f5f7
编写于
7月 23, 2019
作者:
K
kechxu
提交者:
Kecheng Xu
7月 23, 2019
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差异文件
Prediction: code clean, move some consts to gflags and refactor some logic
上级
d7236761
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内联
并排
Showing
3 changed file
with
15 addition
and
7 deletion
+15
-7
modules/prediction/common/prediction_gflags.cc
modules/prediction/common/prediction_gflags.cc
+3
-0
modules/prediction/common/prediction_gflags.h
modules/prediction/common/prediction_gflags.h
+3
-0
modules/prediction/common/semantic_map.cc
modules/prediction/common/semantic_map.cc
+9
-7
未找到文件。
modules/prediction/common/prediction_gflags.cc
浏览文件 @
7a37f5f7
...
...
@@ -54,6 +54,9 @@ DEFINE_double(pedestrian_nearby_lane_search_radius, 5.0,
DEFINE_int32
(
road_graph_max_search_horizon
,
20
,
"Maximal search depth for building road graph"
);
// Semantic Map
DEFINE_double
(
base_image_half_range
,
100.0
,
"The half range of base image."
);
// Scenario
DEFINE_double
(
junction_distance_threshold
,
10.0
,
"Distance threshold "
...
...
modules/prediction/common/prediction_gflags.h
浏览文件 @
7a37f5f7
...
...
@@ -42,6 +42,9 @@ DECLARE_double(junction_search_radius);
DECLARE_double
(
pedestrian_nearby_lane_search_radius
);
DECLARE_int32
(
road_graph_max_search_horizon
);
// Semantic Map
DECLARE_double
(
base_image_half_range
);
// Scenario
DECLARE_double
(
junction_distance_threshold
);
DECLARE_bool
(
enable_all_junction
);
...
...
modules/prediction/common/semantic_map.cc
浏览文件 @
7a37f5f7
...
...
@@ -41,6 +41,7 @@ SemanticMap::SemanticMap() {}
void
SemanticMap
::
Init
()
{
curr_base_img_
=
cv
::
Mat
(
2000
,
2000
,
CV_8UC3
,
cv
::
Scalar
(
0
,
0
,
0
));
curr_img_
=
cv
::
Mat
(
2000
,
2000
,
CV_8UC3
,
cv
::
Scalar
(
0
,
0
,
0
));
obstacle_id_history_map_
.
clear
();
}
void
SemanticMap
::
RunCurrFrame
(
...
...
@@ -50,14 +51,13 @@ void SemanticMap::RunCurrFrame(
return
;
}
obstacle_id_history_map_
=
obstacle_id_history_map
;
ego_feature_
=
obstacle_id_history_map_
.
at
(
FLAGS_ego_vehicle_id
).
feature
(
0
);
ego_feature_
=
obstacle_id_history_map
.
at
(
FLAGS_ego_vehicle_id
).
feature
(
0
);
// TODO(all): move to somewhere else
if
(
!
FLAGS_enable_async_draw_base_image
)
{
double
x
=
ego_feature_
.
position
().
x
();
double
y
=
ego_feature_
.
position
().
y
();
curr_base_x_
=
x
-
100.0
;
curr_base_y_
=
y
-
100.0
;
curr_base_x_
=
x
-
FLAGS_base_image_half_range
;
curr_base_y_
=
y
-
FLAGS_base_image_half_range
;
DrawBaseMap
(
x
,
y
,
curr_base_x_
,
curr_base_y_
);
base_img_
.
copyTo
(
curr_base_img_
);
}
else
{
...
...
@@ -74,11 +74,13 @@ void SemanticMap::RunCurrFrame(
curr_base_img_
.
copyTo
(
curr_img_
);
// Draw all obstacles_history
for
(
const
auto
obstacle_id_history_pair
:
obstacle_id_history_map
_
)
{
for
(
const
auto
obstacle_id_history_pair
:
obstacle_id_history_map
)
{
DrawHistory
(
obstacle_id_history_pair
.
second
,
cv
::
Scalar
(
0
,
255
,
255
),
curr_base_x_
,
curr_base_y_
,
&
curr_img_
);
}
obstacle_id_history_map_
=
obstacle_id_history_map
;
// Crop ego_vehicle for demo
if
(
true
)
{
cv
::
Mat
output_img
;
...
...
@@ -105,8 +107,8 @@ void SemanticMap::DrawBaseMap(const double x, const double y,
void
SemanticMap
::
DrawBaseMapThread
()
{
double
x
=
ego_feature_
.
position
().
x
();
double
y
=
ego_feature_
.
position
().
y
();
base_x_
=
x
-
100.0
;
base_y_
=
y
-
100.0
;
base_x_
=
x
-
FLAGS_base_image_half_range
;
base_y_
=
y
-
FLAGS_base_image_half_range
;
DrawBaseMap
(
x
,
y
,
base_x_
,
base_y_
);
}
...
...
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